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電缸直流無刷電機結構

直流無刷電機的控制結構，直流無刷電機是同步電機的一種，也就是說電機轉子的轉速受電機定子旋轉磁場的速度及轉子極數(P)影響，N=120．f / P。在轉子極數固定情況下，改變定子旋轉磁場的頻率就可以改變轉子的轉速。（取放機械手）直流無刷電機即是將同步電機加上電子式控制(驅動器)

控制定子旋轉磁場的頻率并將電機轉子的轉速回授至控制中心反復校正，以期達到接近直流電機特性的方式。也就是說直流無刷電機能夠在額定負載范圍內當負載變化時仍可以控制電機轉子維持一定的轉速。

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直流無刷驅動器包括電源部及控制部：電源部提供三相電源給電機，控制部則依需求轉換輸入電源頻率。電源部可以直接以直流電輸入(一般為24V)或以交流電輸入(110V/220 V)，如果輸入是交流電就得先經轉換器(converter)轉成直流。不論是直流電輸入或交流電輸入要轉入電機線圈前須先將直流電壓由換流器(inverter)轉成3相電壓來驅動電機。換流器(inverter)一般由6個功率晶體管(Q1～Q6)分為上臂(Q1、Q3、Q5)/下臂(Q2、Q4、Q6)連接電機作為控制流經電機線圈的開關。控制部則提供PWM(脈沖寬度調制)決定功率晶體管開關頻度及換流器(inverter)換相的時機。直流無刷電機一般希望使用在當負載變動時速度可以穩定于設定值而不會變動太大的速度控制，所以電機內部裝有能感應磁場的霍爾傳感器(hall-sensor)，作為速度之閉回路控制，同時也做為相序控制的依據。但這只是用來做為速度控制并不能拿來做為定位控制。

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電缸各部件性能

浮動接頭：用于補償徑向和角度偏差。

I型接頭：允許電缸在一個平面內擺動。

Y型接頭：允許電缸在一個平面內擺動。

魚眼接頭：帶球面軸承。

軸向腳架安裝件：用于馬達軸向安裝。

平行腳架安裝件：用于馬達平行安裝。

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電缸和液壓缸的結構對比

電動缸的內部結構有行星滾柱絲桿，滾柱絲杠，梯形絲杠，防反轉裝置。為適應不同的要求，電動缸已有多種品種規格，也有不同的名稱，如：電動滑臺、直線滑臺、工業機械手臂等。因通常要求電動缸的各種參數達到比較高的要求，比如：速度要求，大部分的電動缸按不同規格大有不同，電動缸速度達到1000 mm/s；負載要求，不同的生產過程要求不一樣的負載。液壓缸的結構形式多種多樣，其分類方法也有多種：按運動方式可分為直線往復運動式和回轉擺動式；按受液壓力作用情況可分為單作用式、雙作用式；按結構形式可分為活塞式、柱塞式、多級伸縮套筒式，齒輪齒條式等；按安裝形式可分為拉桿、耳環、底腳、鉸軸等；按壓力等級可分為16Mpa、25Mpa、31.5Mpa等。

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