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發布時間：2021-06-15 07:59
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4種工業機器人控制方式解析
1、點位控制方式(PTP)
這種控制方式只對工業機器人末端執行器在作業空間中某些規定的離散點上的位姿進行控制。在控制時，只要求工業機器人能夠快速、準確地在相鄰各點之間運動，對達到目標點的運動軌跡則不作任何規定。定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術指標。這種控制方式具有實現容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標點處保持末端執行器位姿準確的作業中。這種方式比較簡單，但是要達到2～3um的定位精度是相當困難的。
2、連續軌跡控制方式(CP)
這種控制方式是對工業機器人末端執行器在作業空間中的位姿進行連續的控制，要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，而且速度可控、軌跡光滑、運動平穩，以完成作業任務。
3、力(力矩)控制方式
這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力(力矩)信號，所以該系統中必須有力(力矩)傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應式控制。
4、智能控制方式
機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環境的知識，并根據自身內部的知識庫作出相應的決策。采用智能控制技術，使機器人具有較強的環境適應性及自學習能力。智能控制技術的發展有賴于近年來人工神經網絡、基因算法、遺傳算法、系統等人工智能的迅速發展。也許這種控制方式模式，工業機器人才真正有點“人工智能”的落地味道，不過也是難控制得好的，除了算法外，也嚴重依賴于元件的精度。
工業機器人產業鏈
工業機器人產業鏈可以分為上游核心零部件、中游工業機器人本體生產企業、下游系統集成商，此外還有貫穿于整個產業鏈的物流、銷售商等。產業鏈上游為核心零部件制造。工業機器人的核心零部件包括減速機，伺服驅動/電機和控制器，對于整個工業機器人的性能指標起著極其關鍵的作用。這些核心零部件支持、完成了工業機器人的主要運作，控制器在接收到指令之后，將指令信號轉換為路徑控制信號發送到伺服驅動，伺服驅動控制電機轉動，電機通過減速機帶動執行機構運動。國內目前核心零部件缺失，國內廠商對國際廠商的依賴度仍非常高。
工業機器人工程技術
為充分發揮校企優勢，深度開展產教融合、技術，服務所在地區制造業企業，助力新舊動能轉換，提升“機器換人”產業升級步伐，公司甄選具備條件的學校共建智能制造工程技術中心。
工程技術中心的主要業務范圍:
1.承接工業機器人自動化工作站、柔性生產線、非標自動化設備的開發調試工作，主要服務于汽車企業、零部件供應商、3C家電企業、金屬加工、食品生產等高精度高強度高污染企業，推動“機器換人”產業升級。
⒉.新能源汽車人才培養整體解決方案（依托吉利集團新能源汽車，進行產教融合、就業安置)
3.機器人本體核心技術研發及銷售（依托ABB機器人、啟帆機器人、艾利特機器人廠商平臺)
4.激光定位系統的核心技術研發（依托北京創想平臺及核心產品升級)5.組織省內自動化崗位師資培訓
6.組織省內高校自動化學生實習實訓7.承接省級高校、中職院校自動化技能大賽8.編制企業自動化人才技術培訓手冊及培訓標準
9.挖掘校內外資源開展工業機器人工程師崗前就業培訓
