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發布時間：2020-10-21 16:17
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工業機械手臂材料首先應是結構材料
工業機械手臂材料首先應是結構材料。
（1）手臂承受載荷時不應有變形和斷裂。從力學角度看，即要具有一定的強度。手臂材料應選擇高強度材料，如鋼、鑄鐵、合金鋼等。
（2）工業機械手臂是運動的，又要具有很好的受控性，因此，要求手臂比較輕。
綜合而言，應該優先選擇強度大而密度小的材料制作手臂。
（1）非金屬材料有尼龍6、聚乙烯(PEH)和碳素纖維等；
（2）金屬材料以輕合金（特別是鋁合金）為主。
工業機器人在PCB行業應用前景
目前工業機器人在PCB行業的應用還剛剛起步，還面臨很多需要解決的問題。PCB行業很多作業線是非標產品，在機器人應用過程中要受到現有作業空間的局限，受到原有設備能力的限制，面對不同PCB板材質因素的影響，還要考慮應用各種傳感器提高機器人的智能化，同時還要考慮為廠家培訓一批可以操作和維護機器人的員工。
控制系統可根據動作的要求
控制系統可根據動作的要求，設計采用數字順序控制。首先要編制順序加以存儲，控制系統可根據動作的要求。然后再根據規定的順序，控制機械手進行工作順序的存儲。這種方式使用于順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續控制的情況下使用。其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復使用;穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發生錯誤時就要全部更換;穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復使用;磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。
小型的六軸關節機器人的腕部關節主要采用諧波減速器
采用空心軸電機的優點是：機器人各種控制管線可以從電機中心直接穿過，無論關節軸怎么旋轉，管線不會隨著旋轉，即使旋轉，管線由于布置在旋轉軸線上，所以具有的旋轉半徑。此種結構較好的解決了工業機器人的管線布局問題。
六軸機器人第四軸
六軸關節機器人的腕部關節設計較為復雜，因為在腕部同時集成了三種運動。小型的六軸關節機器人的腕部關節主要采用諧波減速器。圖4較為詳細地描述了常見的六軸關節機器人的腕部結構，其腕部關節用到了兩個諧波減速器，兩個同步齒型帶傳動輸入，中間還用到了一對錐齒輪副傳動。
