智能駕駛激光雷達(dá)目標(biāo)板值得信賴「多圖」

激光雷達(dá)漫反射板

隨著激光雷達(dá)技術(shù)的快速發(fā)展，激光雷達(dá)被廣泛應(yīng)用于汽車自動(dòng)駕駛和手機(jī)LiDARScanner中。景頤光電生產(chǎn)的LiDAR測(cè)試板可用于激光雷達(dá)的目標(biāo)距離校準(zhǔn)，讓激光雷達(dá)更地判斷周圍故障物及其運(yùn)動(dòng)軌跡。常用于激光雷達(dá)定標(biāo)的反射率有10%、50%和90%這三個(gè)反射率，如果定標(biāo)精度要求比較高，還可定制更多的階梯反射率。     智能駕駛激光雷達(dá)目標(biāo)板                  

景頤光電采用自主研發(fā)的技術(shù)工藝，反射率可從2-99%可選，可定制0.05m-3m或以上的漫反射板尺寸，均具有近的朗伯特性和穩(wěn)定性，讓激光雷達(dá)標(biāo)定得到優(yōu)的測(cè)試效果。智能駕駛激光雷達(dá)目標(biāo)板

激光雷達(dá)測(cè)試板

基于理論和實(shí)驗(yàn)分析了散射成像法的可行性，為了準(zhǔn)確測(cè)量焦平面處光斑的照度，在考慮漫射板反射率及相機(jī)離軸角等影響因素的基礎(chǔ)下，從張正友相機(jī)標(biāo)定法出發(fā)，建立了圖像灰度值與目標(biāo)面光斑照度的數(shù)學(xué)關(guān)系；在實(shí)驗(yàn)中標(biāo)定了漫反射板的雙向漫反射分布函數(shù)，針對(duì)兩種焦距的主積分透鏡，測(cè)量了焦平面及附近位置處勻化光斑的照度分布。智能駕駛激光雷達(dá)目標(biāo)板

首 先，建 立ＣＣＤ 單位像元與漫反射板坐標(biāo)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，采用精度高且操作簡(jiǎn)便的張正友標(biāo)定法對(duì)相機(jī)進(jìn)行了標(biāo)定；其次，建立像元灰度值與漫射板對(duì)應(yīng)區(qū)域亮度關(guān)系的數(shù)學(xué)模型，并在測(cè)量過程中討論了探測(cè)器離軸角的影響；，根據(jù)所建立的數(shù)學(xué)模型對(duì)觀察面處光斑的均勻性進(jìn)行討論。智能駕駛激光雷達(dá)目標(biāo)板

漫反射板的半球反射率等于其半球反射比,它反映了投射到漫反射板表面的光輻射被反射的百分比,也表示了漫反射板的反射效率。理想的朗伯漫反射板,半球反射率為1,即全部反射。

朗伯輻射表面在某方向上的輻射強(qiáng)度隨與該方向和表面法線之間夾角的余弦而變化,這就是朗伯表面的余弦特性。智能駕駛激光雷達(dá)目標(biāo)板

半球反射率只反映了光輻射的反射比,要描述漫反射光在空間各個(gè)方向上的均勻性,應(yīng)采用雙向反射分布函數(shù)來表示。智能駕駛激光雷達(dá)目標(biāo)板

雙向反射分布函數(shù)隨散射角和波長(zhǎng)的變化,假定漫反射板為朗伯表面,根據(jù)所測(cè)的半球反射率計(jì)算得到的雙向反射分布函數(shù),它只隨波長(zhǎng)改變,不隨散射角改變。

智能駕駛激光雷達(dá)目標(biāo)板

朗伯表面定義為:在任意發(fā)射(漫射、透射)方向上輻射亮度不變的表面。也稱理想漫反射表面,把反射比為1的朗伯表面叫做理想朗伯表面。朗伯輻射表面在某方向上的輻射強(qiáng)度隨與該方向和表面法線之間夾角的余弦而變化,這就是朗伯表面的余弦特性。智能駕駛激光雷達(dá)目標(biāo)板

在標(biāo)定中,儀器的讀出值是確定的,漫反射板的光譜輻射亮度L的計(jì)算是標(biāo)定光譜輻射亮度的一個(gè)重要因素。智能駕駛激光雷達(dá)目標(biāo)板

實(shí)際的硫酸鋇漫反射板雖然接近朗伯漫反射板,但并不同于朗伯漫反射板,雙向反射分布函數(shù)在不同的漫反射方向上并不相同,而有較小的變化;其雙向反射分布函數(shù)值也與由半球反射率按朗伯漫反射板計(jì)算的值不同。由于采用了實(shí)際測(cè)量的硫酸鋇漫反射板的雙向反射分布函數(shù)的平均值來計(jì)算漫反射板的光譜輻射亮度,而不是由半球反射率計(jì)算漫反射板的光譜輻射亮度,因此求得的光譜輻射亮度更接近于實(shí)際情況。智能駕駛激光雷達(dá)目標(biāo)板