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激光雷達測試板

激光雷達的定標方式可分為兩種:即定標和相對定標。定標”可以較準確地得到激光雷達儀器常數,但需準確地測出激光雷達與漫反射靶之間的大氣透過率及漫反射靶的反射率等一系列參數;相對定標”假定在對流層頂附近,氣溶膠粒子與分子兩者的后向散射系數之比已知.從而定出激光雷達儀器常數,但在對流層內,氣溶膠粒子變化.大.且氣溶膠粒子與分子的后向散射比隨天氣變化亦較大,因此該方法的可行性值得探討。自動駕駛激光雷達校準板

激光束散角必須大于激光接收機接收視場。理由是當激光束散角小于激光接收機視場時,在反射媒質(漫反射板或煙幕)介面上形成的光斑必然小于激光接收機的線接收區域,這就會使激光光斑輻射到達激光接收機視場光闌時只通過孔徑光闌或入射光瞳的一部分,而對視場光闌每個點來說這個部分又是不相同的。因此,如果透射比隨孔徑光闌的各個部分而變,測量將產生較大的誤差。自動駕駛激光雷達校準板

在實際測量時,激光光斑在接收機視場空域中的位置是不定的,這樣必然有一部分反射激光照到接收機的內部結構件上產生二次反射后再照射到探測器上,會形成較大的測量隨機誤差。自動駕駛激光雷達校準板

朗伯表面定義為:在任意發射(漫射、透射)方向上輻射亮度不變的表面。也稱理想漫反射表面,把反射比為1的朗伯表面叫做理想朗伯表面。朗伯輻射表面在某方向上的輻射強度隨與該方向和表面法線之間夾角的余弦而變化,這就是朗伯表面的余弦特性。自動駕駛激光雷達校準板

在標定中,儀器的讀出值是確定的,漫反射板的光譜輻射亮度L的計算是標定光譜輻射亮度的一個重要因素。自動駕駛激光雷達校準板

實際的硫酸鋇漫反射板雖然接近朗伯漫反射板,但并不同于朗伯漫反射板,雙向反射分布函數在不同的漫反射方向上并不相同,而有較小的變化;其雙向反射分布函數值也與由半球反射率按朗伯漫反射板計算的值不同。由于采用了實際測量的硫酸鋇漫反射板的雙向反射分布函數的平均值來計算漫反射板的光譜輻射亮度,而不是由半球反射率計算漫反射板的光譜輻射亮度,因此求得的光譜輻射亮度更接近于實際情況。自動駕駛激光雷達校準板