碼垛搬運工業機器人的行業須知「廣州創靖杰」

創靖杰自動化——碼垛搬運工業機器人

通過檢測吸盤或機械手末端夾具和平衡氣缸內氣體壓力，能自動識別機械手臂上有無載荷，并經氣動邏輯控制回

點焊機器人

隨著汽車工業的發展，焊接生產線要求焊鉗一體化，重量越來越大，165公斤點焊機器人是當前汽車焊接中的一種機器人，2008年9月，機器人研究所研制完成國內首臺165公斤級點焊機器人，并成功應用于奇瑞汽車焊接車間，2009年9月，經過優化和性能提升的第二臺機器人完成并順利通過驗收，該機器人整體技術指標已經達到國外同類機器人水平。碼垛搬運工業機器人

弧焊機器人主要應用于各類汽車零部件的焊接生產，在該領域，國際大型工業機器人生產企業主要以向成套裝備供應商提供單元產品為主。

激光加工機器人是將機器人技術應用于激光加工中，通過高精度工業機器人實現更加柔性的激光加工作業，本系統通過示教盒進行在線操作，也可通過離線方式進行編程，該系統通過對加工工件的自動檢測，產生加工件的模型，繼而生成加工曲線，也可以利用CAD數據直接加工，可用于工件的激光表面處理、打孔、焊接和模具修復等。碼垛搬運工業機器人

電動機驅動工業機器人圖3為一臺電動機驅動的工業機器人，為一臺液壓驅動的工業機器人。焊接機器人基本上都屬于這兩類工業機器人，弧焊機器人大多采用電動機驅動機器人，因為焊重量一般都在10kg以內。點焊機器人由于焊鉗重量都超過35kg。碼垛搬運工業機器人

電動驅動裝置電動驅動裝置的能源簡單，速度變化范圍大，，速度和位置精度都很高。但它們多與減速裝置相聯，直接驅動比較困難。電動驅動裝置又可分為直流(DC)、交流(AC)伺服電機驅動和步進電機驅動。直流伺服電機電刷易磨損，且易形成火花。無刷直流電機也得到了越來越廣泛的應用。步進電機驅動多為開環控制，控制簡單但功率不大，多用于低精度小功率機器人系統。碼垛搬運工業機器人

驅動通過高精度的缸體和活塞來完成，通過缸體和活塞桿的相對運動實現直線運動。優點：功率大，可省去減速裝置直接與被驅動的桿件相連，結構緊湊，剛度好，響應快，伺服驅動具有較高的精度。缺點：需要增設液壓源，易產生液體泄漏，不適合高、低溫場合，故液壓驅動目前多用于特大功率的機器人系統。碼垛搬運工業機器人

選擇適合的液壓油。防止固體雜質混入液壓系統，防止空氣和水液壓系統。機械作業要柔和平順機械作業應避免粗暴，否則必然產生沖擊負荷，使機械故障頻發，大大縮短使用壽命。要注意氣蝕和溢流噪聲。作業中要時刻注意液壓泵和溢流閥的聲音，如果液壓泵出現“氣蝕”噪聲，經排氣后不能消除，應查明原因排除故障后才能使用。碼垛搬運工業機器人

諧波減速器曾經是用于機器人關節傳動的主要裝置，通過柔輪的彈性變形實現運動傳遞，彈性變形大。由于彈性變形會引起較大的彈性回差，導致機器人運動的準確性受到影響，主要應用于機器人小臂、腕部或手部等部位。諧波減速器在傳遞負載時，變形的柔輪與剛輪并非是共軛齒廓嚙合，造成其保證運動精度壽命較低。碼垛搬運工業機器人

近年來，在很多高精度機器人傳動中有逐漸被RV減速器取代的趨勢。諧波減速器所需要的柔性軸承是使其能夠運動起來的關鍵零部件，此類軸承在使用過程中會產生周期性的交變應力，加之軸承壁厚較薄，對軸承材料及加工制造都提出了極高的要求。碼垛搬運工業機器人

擺線針輪減速器是一種應用行星式傳動原理，采用擺線針齒嚙合的傳動裝置。在其輸入軸上裝有一個錯位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個稱為轉臂的滾柱軸承，形成H機構，該滾柱軸承沒有軸承外圈，兩個擺線輪的中心孔充當偏心套上轉臂軸承外圈及滾道。除上述三類減速器之外，還有其他種類的減速器，如行星減速器等。工業機器人用減速器要求結構緊湊、輸出功率大、傳動鏈短、質量輕并且易于控制等，大量應用在工業機器人減速器上的主要還是RV減速器和諧波減速器。碼垛搬運工業機器人