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發布時間：2020-12-30 15:40
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皮帶和滑座之間，通過銷子進行連接，可傳遞大的驅動力，故此種連接機構，可實現較高的線速度；同步帶輪上還需要加工出相應的槽，方便帶輪和銷子的嚙合，并需要考慮到滑座在圓弧段上的向心運動的移動距離，把槽加深。此種連接結構，由于皮帶和滑座之間的連接是剛性的，采用伺服電機的話，初次定位后，驅動器的“使能”會抱住電機軸；皮帶和滑座之間，通過銷子進行連接，可傳遞大的驅動力，故此種連接機構，可實現較高的線速度。
環形軌道小車線-自動化循環裝配/檢測應用
環形軌道，主要有如下兩種形式的：
一：跑道形環形軌道
二：方形環形軌道
三：S型循環軌道
環形軌道配上傳動系統，就成為了循環小車線；再加上相應的伺服驅動，作為一種自動化系統，廣泛應用于自動化循環裝配/檢測中：
一：同步帶傳動環形軌道小車線
二：鏈條傳動環形軌道小車線
三：凸輪螺桿傳動環形軌道小車線
滾輪圓弧導軌為精密類導軌產品，為了保證加工精度，所有的表面都經過精密磨削加工：
圓弧導軌的工作精度指標-圓跳動，可分為徑向圓跳動和端面圓跳動：
1. 徑向圓跳動：公差帶是在垂直于基準軸線的任一測量平面內，且圓心在基準軸線上的兩個同心圓之間的區域：
三個重要的影響因素為：
圓弧導軌安裝面B/C的加工精度：
圓弧臺階基準加工精度：
滾輪V型槽直徑尺寸精度：
2. 端面圓跳動：公差帶是在與基準軸線同軸的任一半徑位置的測量圓柱面上，沿母線方向的兩平行圓之間的區域：
圓弧導軌尺寸精度I：
水平面基準加工精度：
滾輪安裝高度B1尺寸精度：
桁架機械手的工作狀態和使用壽命同其結構的動態特性有很大的關系，因此有必要對其進行詳細的動態特性分析。動態特性的理論分析和實驗研究，采用的主要方法是模態分析法，包含如下三大部分：
一：靜剛度分析
靜剛度是衡量桁架機械手性能優劣的一個重要指標。當滑枕沿豎直方向移動到下端時，其伸出量，此時變形也，所以整機的靜剛度分析選擇此時機械手的位置來計算，可計算出滑枕下端沿各個軸向的靜位移量：
X軸向：0.210mm
Y軸向：0.190mm
Z軸向：0.010mm
由計算結果可知，整個機構在X方向的變形量，剛度較弱，這是由于滑枕承載時，橫梁產生了扭曲變形所致。同時滑枕也是該機械手靜剛度的薄弱環節，可以采用加強筋或增加滑枕鋁型材的壁厚等措施來提高靜剛度。
