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環形導軌/連桿連接滑座/電動推桿傳動

環形導軌上的滑座，如何通過連桿串聯連成工位鏈，請參考說明文章：可調連桿連接方式-環形自動裝配線：

電動推桿的動作過程如下：

1. 垂直導向導軌上的滑座向上頂起，帶圓弧槽頂塊卡住環形導軌滑座側面的圓柱銷。

2. 電動推桿頂出。

3. 到位之后，垂直導向導軌上的滑座向下歸位，帶圓弧槽頂塊和圓柱銷脫離。

4. 電動推桿回退。

采用此種傳動方式，如下兩個設計要點很重要：

1. 連桿需要為可調式連桿。

2. 電動推桿傳動機構和環形導軌滑座的嚙合機構，建議采用此種圓弧形嚙合形式；環形導軌滑座側面的圓柱銷，也可以采用帶軸承形式的，能更進一步延長嚙合機構的使用壽命：

同步帶傳動的環形自動裝配線-核心機械部件

伺服電機驅動/同步帶傳動的環形自動裝配線，以環形導軌作為工件/工裝夾具的循環軌道，具有短節拍，高剛性，準停等優點，如下視頻中的案例為汽車火花塞的自動裝配線：

機械核心部件如下：

一：環形導軌系統

環形導軌及其滑座，詳細說明，請參考：環形導軌應用-高速/精密環形流水線/生產裝配線

二：同步帶

內帶鋼絲繩，打有安裝孔位，其上可安裝“皮帶穿行組合件”，詳細說明，請參考：環形導軌滑座和同步帶間的連接機構的設計要點

三：皮帶穿行組合件

帶有橡膠襯套，減小加減速沖擊；橡膠襯套在外力的作用下可產生些許變形，防止在鎖緊進行二次精定位的時候引起伺服電機報警，請參考：環形導軌/伺服電機驅動/二次定位：

齒輪齒條自動潤滑裝置

實現齒輪齒條傳動系統的自動潤滑，延長機器人第七軸的使用壽命，降低故障率；詳細說明，請參考文章：齒輪齒條自動潤滑裝置：

要組成機器人第七軸，還需要如下機械部件：

一：導軌安裝基礎

可采用方鋼上焊接鋼條作為安裝基礎，鋼條上銑出導軌安裝基準：

安裝調試的時候，要確保兩根方鋼上的安裝基準面的平行度：

二：機器人安裝底座

采用高強度鋼板，把滾輪組合，伺服電機和機器人的安裝基準面和孔位加工出來：

環形導軌安裝調試注意事項

一：先安裝直線導軌段，確保直線導軌之間的距離和平行度：

二：再安裝圓弧導軌，圓弧導軌和直線導軌之間不可以有接縫，而且V型面要對齊，不能形成臺階；下圖為可實現二次的氣缸驅動滑座鎖緊系統：為了實現，首先要確保初次定位的準確性，然后通過二次定位進行修正。這個時候，直線導軌，是固定住的，是作為弧形導軌的安裝基準的，如下圖所示：調節鍵一端固定在直線導軌端部的槽里，另外一端位于圓弧導軌端部的槽中，圓弧導軌端部的槽比鍵寬，兩側頂絲可調整直線導軌和圓弧導軌之間的相對位置，通過這種調節方式可把V型面對齊：

三：接縫處，務必進行精細研磨，