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發布時間:2021-09-18 23:27  
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無人車的自主運動
無人車是如何實現自主運動的?無人車自主運動的基礎是從感知到運動的環路。同時要考慮到場景感知以及運動控制中的不確定性,存在的各種誤差。如場景感知的定位、無人車的運動控制都會存在誤差。車的運動不像機器人那樣能夠360度旋轉,如有轉彎半徑,有速度極限,這就要考慮到運動規劃的問題。運動規劃分為路徑規劃和軌跡規劃。運動規劃輸出的路徑是幾何描述,因此每一個時刻對車不僅有位置約束,而且還有速度的約束。
線控底盤改裝
自動駕駛當中的重要一環便是線控底盤改裝。
自動駕駛本質上是從人開車轉變到計算機開車的過程。如何讓汽車裝上神經呢?這就要運用到線控底盤改裝。
線控底盤的改裝需要用到CAN總線。它能夠把無人駕駛汽車里的數據傳輸到各個子系統控制器,從而讓控制器驅動車輛進行加速、減速和轉向的動作。所以,我們想讓計算機接管一輛車,就必須通過總線的規則,把正確的指令發送給相應的控制器,控制器則根據內部的邏輯做出正確的執行動作。
但是汽車產業非常封閉,如果通信協議沒法解除,通常就要自己去替換一套控制器模塊了。因此,底盤線控的改裝實質上就是對底盤中的電機控制模塊、轉向助力模塊、線控制動模塊進行再造的過程。

由于防抱死制動系統(ABS)、車身穩定控制系統(ESP)等逐步產生,線控制動系統慢慢在傳統的制動系統上發展起立。液壓式線控制動EHB=Electro-Hydraulic Brake,以傳統的液壓制動系統為基礎,用電子器件代了一部分機械部件的功能,使用制動液作為動力傳遞媒介,控制單元及執行機構布置的比較集中,有液壓備份系統,也可以稱之為集中式、濕式制動系統。
正常工作時,制動踏板與制動器之間的液壓連接斷開,備用閥處于關閉狀態。電子踏板配有踏板感覺模擬器和電子傳感器,ECU可以通過傳感器信號判斷駕駛員的制動意圖,并通過點擊驅動液壓泵進行制動。電子系統發生故障時,備用閥打開,EHB系統變成傳統的液壓系統。
缺點:液壓系統結構復雜;容易發生液體泄漏,存在安全隱患;成本和維護費用較高。
優點:由于具有備用制動系統,安全性較高,是現階段的方案。
