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世界各國生產的焊接用機器人基本上都屬關節機器人，焊槍電纜組件YT-CAT353T13絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態的不同要求。焊接機器人本體的機械結構主要有兩種形式：一種為平行四邊形結構，一種為側置式焊槍電纜組件YT-CAT353T13（擺式）結構，如圖2a、b所示。側置式（擺式）結構的主要優點是上、焊槍電纜組件YT-CAT353T13下臂的活動范圍大，使機器人的工焊接機器人示意圖作空間幾乎能達一個球體焊槍電纜組件YT-CAT353T13。因此，焊槍電纜組件YT-CAT353T13這種機器人可倒掛在機架上工作，以節省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側置式機器人，2、3軸為懸臂結構，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人焊槍電纜組件YT-CAT353T13，用于電弧焊、焊槍電纜組件YT-CAT353T13切割或噴涂。焊槍電纜組件YT-CAT353T13經過十多年艱苦不懈的努力，焊槍電纜組件YT-CAT353T13我國造船自動焊接技術取得了長足進步和豐碩成果，焊槍電纜組件YT-CAT353T13體現出機器人焊接設備的精準，高化焊槍電纜組件YT-CAT353T13。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅動的。焊槍電纜組件YT-CAT353T13焊槍電纜組件YT-CAT353T13焊槍電纜組件YT-CAT353T13

3、出現氣孔可能為氣體保護差、焊槍電纜組件YT-CAT353T13工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，對自動焊接機器人相應的調整就可以處理。焊槍電纜組件YT-CAT353T13

??4、飛濺過多可能為焊接參數選擇不當、焊槍電纜組件YT-CAT353T13氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。焊槍電纜組件YT-CAT353T13

??5、焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑，編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。焊槍電纜組件YT-CAT353T13

??二、在自動焊接機器人焊接過程中機器人系統遇到一些故障，焊槍電纜組件YT-CAT353T13常見的有以下幾種：焊槍電纜組件YT-CAT353T13

??1、發生撞槍。可能是由于工件組裝發生偏差或焊槍的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。焊槍電纜組件YT-CAT353T13

??2、出現電弧故障，不能引弧。可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數太小，可手動送絲，調整自動焊接機器人的焊槍與焊縫的距離，或者適當調節工藝參數。

??3、保護氣監控報警。冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。焊槍電纜組件YT-CAT353T13焊槍電纜組件YT-CAT353T13焊槍電纜組件YT-CAT353T13焊槍電纜組件YT-CAT353T13

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