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發布時間：2021-01-04 22:35
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工業機器人組成
①機器人本體
②機器人控制器
③示教盒
④機器線纜（連接機器人與機器人控制器的電纜）
⑤作業工具（抓手等）
⑥其它
?用于編程的計算機/RS-232C電纜
?用于驅動機械手的電磁閥或氣管等
?用于在外圍設備聯動的I/O電纜或各種接口等
工業機器人的定義，有如下二種分類方法。
(a)一般性分類
(b)按動作機構分類
現今的機器人非常復雜，很難做簡單的分類。
因此，對于產品型號系列等的分類，經常采用“（b）按動作機構分類”。
例如，“垂直多關節機器人○○○系列”、“水平關節機器人○○○系列”等名稱。
此外，特定用途的特殊機器人，有時也會根據應用領域形成系列。
例如，采用“碼堆機器人系列”、“潔凈機器人系列”等名稱。
按動作機構分類與應用上的特點
直角坐標機器人：
剛性、定位精度優異，便于控制。移動速度并不快。
作業范圍小于占地面積。
適用于需要在流水線加工機械上裝卸工件，X、Y軸定位的作業、碼垛堆積作業、高精度作業。
圓柱坐標機器人：
動作范圍不再局限于正面，擴展到兩個側面，但向上傾斜、向下傾斜的移動有所限制，迂回等的復雜動作難以執行。。剛性、定位精度優異，操作也方便。
具有回轉功能，因此前端部的線速度很快。
適用于機械上的工件安裝、裝箱作業等裝卸作業。
極坐標機器人：
作業空間向上、下方向擴展，在低于或高于機器人軀體的位置處進行作業時，機械臂可上下回轉。可進行某種程度的迂回作業。
可搬運的工件重量小于其它形態的機器人。
適用于點焊、噴涂等空間位置較復雜的作業及曲面仿形加工作業。
（目前，這種機構的機器人幾乎不采用。）
弧焊機器人用激光視覺焊縫跟蹤裝置的開發：激光的選用，CCD成象系統，視覺圖象處理技術，視覺跟蹤與機器人協調控制。
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包括導航和定位系統的系統結構；在結構環境或非結構環境中導航和定位方法研究；感知系統的傳感器和信息處理系統的構成；根據傳感器數據建立環境模型的方法；模糊邏輯的推理方法用于移動機器人導航的研究。
