日照庫卡機器人打磨在線咨詢「常州柯勒瑪」

機器人打磨按照作業方式不同分為兩種形式：機器人夾持工件進行打磨（工件型機器人）和機器人拿著工具進行打磨（工具型機器人）。工具型打磨機器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型鑄件、葉片、大型工模具等。工件型打磨機器人主要適用于中小零部件的自動化打磨加工，還可以根據需要、配置上料和下料的機器人，完成打磨的前后道工件自動化輸送。一般情況下陶瓷衛浴、家具等生產廠家使用工具型機器人較多。五金、零部件、電子產品等使用工件型機器人較多。保持本體不變的情況下可根據不同生產情況進行轉換。極大的節省了示教編程的時間，提高了生產效率，同時降低了不良率。

注：工具型打磨機器人，由工業機器人本體和打磨工具系統力控制器、刀庫、工件變位機等外圍設備組成，由總控制電柜固連機器人和外圍設備，總控制柜的總系統分別調控機器人和外圍設備的各個子控制系統，使打磨機器人單元按照加工需要，分別從刀庫調用各種打磨工具，完成工件各個部位的不同打磨工序和工藝加工。我司重點推出基于機器人離線編程軟件的打磨平臺，徹底1解決了目前機器人打磨復雜曲面的難題，目前我司已在機器人打磨及拋光復雜曲面水龍頭，高爾夫球頭的打磨及拋光上取得了突破的進展及成功案列。

工件型打磨機器人，是一種通過機器人抓手夾持工件，把工件分別送達到各種位置固定的打磨機床設備，分別完成磨削、拋光等不同工藝和各種工序的打磨加工的打磨機器人自動化加工系統。其中砂帶打磨機器人較為典型。

對應一些復雜形狀零件的打磨和拋光，需要砂輪工作面能在水平面和垂直面轉動。為此我們采用了為激光噴丸和激光淬火用的五軸機器人。在如圖3 所示的五個運動軸中，兩個旋轉軸A 軸和C 軸采用德國Neugart 超精密型法蘭輸出減速機PLF64-40 和百格拉配17 位jue對值編碼器的TLD 系列伺服電機。而X，Y 和Z 軸也采用精密滾珠絲杠傳動。。。。。。。。。。為此對單根直線運動單元的滑塊，各個軸間的連接板等都采用加強措施，采用抗震和抗沖擊措施。。。。

機器人打磨系統的設計和組成。

1六自由度工業機器人，是整個打磨系統中的主要執行者；2鑄管固定裝置，用于保證鑄管相對位置不變；3打磨刀具，有自適應補償功能，用于打磨鑄管承口；4對刀平面，用于打磨磨損或換刀過程中對機器人末端工具的校準；5鑄管檢測裝置，用于識別生產線上不同的鑄管產品，從而調用不同打磨程序；這一技術點被稱為砂帶補償，壓力補償，速度補償是常見的技術實現方式。6待打磨的球墨鑄鐵管；7從動托輪裝置，用于打磨過程中對鑄管傳動。

　　系統由PLC作為主控單元，由PLC控制機器人、鑄管固定裝置、托輪電機、鑄管管徑識別裝置和打磨工具等協調運動。PLC主要實現和機器人相互通信邏輯判斷等功能，啟動PLC后啟動機器人，由PLC控制機器人、固定裝置、管徑識別裝置和打磨工具等動作。將打磨機和機器人結合成為單個機器人打磨系統或完整的機器人打磨設備，輔以傳輸線和相應的夾具技術研發成完整的打磨工序自動化生產線，可gao效完成非標準件的自動化打磨作業工藝。

打磨機器人項目的安裝施工

　1、按設計的3D位置布局就位安裝機器人，打磨機具等設備　　2、安裝系統控制電柜，布管布線按接口連接機器人和其它設備　　3、現場示教，采用機器人示教器，通過點動，找到機器人工件夾持的坐標，或機器人終端軸上打磨工具到達打磨工件部位，并保持記憶。　　4、模擬運行，機器人按30%速度運行　　5、路徑優化，機器人按90%速度運行　　6、故障率考核，檢測機器人和整個系統連續工作運行能力，檢驗系統工作的質量　　7、培訓陪產，主要包括對客戶的機器人編程操作培訓，通過陪產，了解打磨系統運行的絕密性、可靠性，隨機處理發生的問題，向客戶提供技術文件，設備目錄，電器說明書，維修手冊等資料文件。而其數據化輸入模塊，采用了當下市場流行的應用軟件，如CAD計算機輔助設計模型、3D掃描器、CMM及CNC等標準工具，能盡大可能地實現工件完全的機器人自動化柔性精密打磨加工。