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線控底盤

自動駕駛有三個部分構成分別為環境感知、智能決策和線控底盤，而線控底盤用來做控制執行，這三個部分完整組成了自動駕駛的系統。

線控底盤在過去十幾年都不太被行業重視，但到了自動駕駛領域，人們意識到了線控底盤的重要性。自動駕駛就是以車為主，而不是以人為主的駕駛，自動駕駛的安全性問題一直是業內外認識爭論的關鍵點，也是自動駕駛汽車能否順利上路和順利獲得乘客、用戶使用的關鍵。

線控底盤制動系統

針對汽車穩定性控制,提出了一種基于線控轉向和線控底盤制動的新一代底盤集成控制策略。分別設計制造了線控制動、線控轉向系統樣機,建立了相應的動力學模型。應用模型預測控制,設計了基于主動前輪轉角調節和主動制動力調節的底盤集成控制系統。設計了針對目標汽車的底盤集成控制硬件在環試驗臺,并進行了典型工況測試試驗。結果表明,本文所設計的控制策略可有效使汽車跟隨期望狀態,保證車輛行駛的穩定性,提升車輛的綜合性能。

液壓助力轉向系統=Hydraulic Power Steering，主要由油泵、油管、油罐、壓力流體控制閥、傳動皮帶等組成。HPS系統動力源是發動機，駕駛員僅需輕微用力就能轉動方向盤，利用發動機的動力帶動油泵，轉向控制閥控制油液流動的方向和油壓大小，給機械轉向提供轉向助力。

優點：HPS系統在中低車速時有較好的助力性和操縱穩定性。缺點：在高速行駛時，由于方向盤給駕駛員力量反饋太小，導致駕駛員的路感較差，固定的助力效果會使轉向盤過于靈敏。其次，為了保持壓力，不論是否需要轉向助力，發動機始終帶動油泵旋轉，造成了發動機能量的浪費。

機械制動系統的制動能量完全由駕駛員來提供，駕駛員操縱一組簡單的機械裝置向制動器施加作用力，從而達到制動的效果。

缺點：制動力不足。由于這個階段的汽車還處于初級階段，它們結構簡單、質量小、低速，因此對制動力要求不高。而現在在普通汽車上已經完全找不到機械制動系統的身影了，而在一些低速的農用車、拖拉機上還在使用機械制動系統。