天津AGV小車誠信企業,施格自動化碼垛機器人

TCP出現焊偏可能因為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題

1.出現焊偏可能因為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題；可以考慮TCP是否準確，并加以調整；

2 .出現咬邊可能為焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對；可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調整焊槍的姿態以及焊槍與工件的相對位置

3 .出現氣孔可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進行相應的調整就可以處理。

4 .飛濺過多可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長；可適當調整功率的大小來改變焊接參數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置；

5.焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑，編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。

6.發生撞槍。可能是由于工件組裝發生偏差或焊槍的TCP不準確；可檢查裝配情況或修正焊槍TCP；

7.出現電弧故障，不能引弧。可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數太小；可手動送絲，調整焊槍與焊縫的距離，或者適當調節工藝參數；

8.出現電弧故障，不能引弧。可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數太小。

焊道結晶的部分含不純物與合金成分較多

因為焊道結晶時先結晶的部分會較純，后結晶的部分含不純物與合金成分較多。隨柱狀晶的的不斷長大，不純物與合金成份也不斷被排擠的到焊道的中心或平行生長的柱狀晶交界處。這種成分偏析的現象會使這些交界處富集了較多的不純物或合金元素。當焊道凝固收縮時，造成了收縮拉應力，往往晶界間的共晶承受不了這種收縮應力，結果就在交界處形成了結晶裂紋。

協作碼垛機器人大量走進生產線

協作機器人已經成為工業機器人的一個重要方向，在未來的制造業中，機器人將需要和人一起工作，從而更好的完成一些復雜的工作任務。不過，對協作機器人的要求比傳統機器人要高。錢暉介紹，發那科的協作機器人具有三大安全功能：第*是觸碰停止功能，機器人接觸到人或者其它外界物體的時候感受到觸碰力，機器人可以自動停止。第二是退讓避讓功能，就是把作業空間騰出來給人和其它設備來用。第三是觸碰回退功能，機器下壓的時候如果觸碰到人手可以自動回退，保證手不會被擠傷，或者不會受到傷害。

    碼垛機器人生產線組成

　　包括輸送單元，拆邊單元，封口單元，倒包壓包單元，金屬檢測機，重量檢測機，噴碼打印機和機器人碼垛機。

    碼垛機器人常用的機械手爪主要有

　　1夾抓式機械手爪，主要用于袋裝物料；2夾板式機械手爪，主要適用于箱盒碼垛；3真空吸取式手爪，主要用于適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，聽裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等；4組合式機械手爪，適用于幾個工位的協作抓方，是前三種手爪的靈活組合，同時滿足多個工位碼放。

堆垛方式和應用布局

　　碼垛機器人碼垛方式有正反交錯式，縱橫交錯式和旋轉交錯式，其可堆垛垛型有三花、五花、六順、八花、十花等。布局主要有式碼垛和集中式碼垛兩種，可分為一機一線，一機二線，一機三線和一機一線箱式碼垛等。