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城市軌道交通中的“輕軌”與“地鐵”相對應，城市公交系統中的有軌電車、導軌膠輪列車與城市軌道交通輕軌列車在技術上完全不同，因此不屬于輕軌系統。城市軌道交通中的輕軌指的是在軌距為1435毫米國際標準雙軌上運行的列車，列車運行利用自動化信號系統。輕軌與地鐵的區別不是地上、地下；是選用的車體，選A、B車體為地鐵；C車體為輕軌；輕軌與國鐵的區別，不是軌道重量，有時輕軌的軌重比正常國鐵重。
1904年7月30日香港開通有軌電車，臺灣無有軌、輕軌，1996年臺灣開通捷運地鐵；1906年6月2日天津有軌電車通車，上海于1908年2月6日試開通，大連1909年9月25日有軌電車開通，南京于1920年開通，北京于1924年開通（1899年曾經修建，第二年還未投入運營就被義和團銷毀），沈陽1925年10月10日通車，哈爾濱1927年10月開通，長春1941年11月11日開通，鞍山1956年1月15日正式開通；而撫順電鐵于1904年10月基本建成，對內客貨混跑，1906年4月正式對外開通（其實對內對外客運，當時整個城市都是以煤礦為主的產業工人）。撫順電鐵不僅是中國早的輕軌，也是大陸早的軌道交通，可以它稱為中華軌道交通。



城市軌道交通中的“輕軌”與“地鐵”相對應，城市公交系統中的有軌電車、導軌膠輪列車與城市軌道交通輕軌列車在技術上完全不同，因此不屬于輕軌系統。特大城市向外延伸至城鎮。特大城市向外延伸至城鎮，客流量不是很大，輕軌是恰當的形式，大多修建地面線或高架線，費用較低。例如上海的莘閔輕軌線，天津的濱海線，大連的（號輕軌線（市區至金石灘）等等。將來北京、天津、上海、廣州等特大城市向城鎮輻射會修建大量輕軌。