連云港點膠機械臂生產廠家服務為先「瑞意達機械設備」

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近年來，隨著機器人技術的發展，應用高速,、, 高負載自重比的機器人結構受到工業和航空航天領域的關注。由于運動過程中關節和連桿的柔性效應的增加，使結構發生變形從而使任務執行的精度降低。

動力學方程的建立無論是連續或離散的動力學模型，其建模方法主要基于兩類基本方法：矢量力學法和分析力學法。應用較廣泛同時也是比較成熟的是Newton-Euler 公式、Lagrange 方程、變分原理、虛位移原理和Kane 方程。

對柔性機械臂的控制一般有：

變結構控制。變結構控制系統是一種不連續的反饋控制系統, 其中滑模控制是普遍的變結構控制。 其特點;在切換面上, 具有所謂的滑動方式, 在滑動方式中系統對參數變化和擾動保持不敏感, 同時, 它的軌跡位于切換面上, 滑動現象并不依賴于系統參數, 具有穩定的性質。動力學方程的建立無論是連續或離散的動力學模型，其建模方法主要基于兩類基本方法：矢量力學法和分析力學法。 變結構控制器的設計, 不需要機械臂精i確的動態模型, 模型參數的邊界就足以構造一個控制器。

模糊與神經網絡控制。是一種語言控制器, 可反映人在進行控制活動時的思維特點。 其主要特點之一是控制系統設計并不需要通常意義上的被控對象的數學模型, 而是需要操作者或的經驗知識, 操作數據等。