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發布時間：2020-09-05 05:11
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極坐標式機械手：手臂作前后伸縮、上下俯仰和左右擺動的動作。其特點是以簡單的機構得到較大的工作范圍，并可抓取地面上的物體。其運動慣性較小，但手臂擺角的誤差通過手臂會引起放大。多關節式機械手：其手臂分為大臂和小臂兩段，大小臂之間由肘關節連接，而大臂與立柱之間又連接成肩關節，再加上手腕與小臂之間的腕關節，多關節式機械手可以完成近乎人手那樣的動作。多關節式機械手動作靈活，運動慣性小.能抓取緊靠機座的工件，并能繞過障礙物進行工作。多關節式機械手適應性廣，在引人計算機控制后，它的動作控制既可由程序完成，又可通過記憶.是機械手的發展方向。
機械手取出產品有四點問題存在
1、因勞工法不斷健全和嚴格，使用機械手不再會有員工意外傷害的風險。
2、人較少接觸產品，避免因產品過熱而造成員工。
3、不需要用手入模具取產品，避免因此造成的安全隱患。
4、機械手電腦內設有模具保護，模具內產品沒有脫落會自動報警提示，不會損壞模具。
1、如成型機為自動脫模，掉落時會產品刮傷，沾到油污而產生不良品。
2、如人取出產品有四點問題存在：一、有可能手會刮傷產品，二、有可能手不干凈而弄臟產品，三、如多穴漏取而壓壞模具。四、因人員疲勞而影響周期，降低生產效率。
3、用機械手使用輸送帶，生產包裝人員更可以一心一意嚴把品質關，不會因拿產品而分心或是離注塑機太近，太熱而影響工作，從而降低生產效率。
4、人員取產品時間不固定，會造成產品縮水、變型(料管若過火，需重新注塑造成原料浪費，目前原料價格高漲)，機械手取出時間固定，確保產品品質。
5、人員取產品需先閉安全門，會造成成型機壽命減短或損壞，影響生產。使用機械手可保證注塑品質和延長成型機壽命。
三軸機械手工作完成主要由手部實踐操作、機械運動機構和機械控制
三軸機械手工作完成主要由手部實踐操作、機械運動機構和機械控制系統三大部分相互邊接而組成。
一、手部：
手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。
二、運動機構及控制系統
使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作、改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數越多、自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。
