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工業機器人末端執行器連續軌跡控制方式

機器人的控制方式

連續軌跡控制方式（CP）

這種控制方式是對工業機器人末端執行器在作業空間中的位姿進行連續的控制，要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，而且速度可控，軌跡光滑，運動平穩，以完成作業任務。工業機器人各關節連續、同步地進行相應的運動，其末端執行器即可形成連續的軌跡。這種控制方式的主要技術指標是工業機器人末端執行器位 姿的軌跡跟蹤精度及平穩性，通常弧焊、噴漆、去毛邊和檢測作業機器人都采用這種控制方式。

工廠自動化改造的誤區

錯誤一：引入機器人就是進行自動化升級改造

機器人的應用是自動化升級改造具代表性的一個方面。但不等于能解決一切問題。氣動液壓控制及非標設備自動化也是實現自動化非常重要的手段之一。尤其針對一些特殊應用，機器人不能解決的，非標自動化設備才是。自動化升級改造，切不可只盯著機器人看，多種渠道才是好。

錯誤二：機器人買回來就能用

機器人作為智能設備，并非簡單安裝調試即可使用。如果忽略機器人的開發（或二次開發）與應用，將會導致許多機器人買回來用不上或使用不當。拿機器人與體育運動員來做個類比，一群好運動員（機器人）加上一個好的教練（系統集成商）才是讓整個球隊（企業）獲勝的關鍵。

復合機器人的應用優勢

一：提高生產過程中的自動化水平

復合機器人有利于提高原材料配件的傳送、工件的裝卸以及機器的裝配等自動化程度，從而可以提高勞動生產效率，降低生產成本，加快實現工業生產機械化和自動化的步伐。

二：改善勞動條件、避免人身事故的發生

復合機器人即可部分或全部代替人安全地完成惡劣環境下的危險作業，大大地改善工人的勞動條件。同時，一些簡單但又繁瑣的搬運工作可以由復合機器人來代替，可以避免由于人操作疲勞或疏忽而造成損失。

三：生產線的柔性化

復合機器人完成了一道工序就可以進行下一道工序，具有較高的靈活性。并且多臺復合機器人組成移動的裝配臺、加工臺使用，可形成高度柔性生產線。