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動感平臺簡介

各主要部分簡述如下：

本設備主要由以下部分組成：運動上平臺、下平臺(基座)、電動缸及伺服電機、驅動器系統、綜合控制及監測系統。

各自功能如下：

上平臺：是有效載荷的安裝基面，提供六自由度的搖擺運動。

下平臺：是六自由度搖擺臺的安裝基面，需要承受足夠大的沖擊力。

電動缸及伺服電機：通過控制電動缸活塞桿的行程，實現運動平臺臺體的六自由度運動，共6套。

驅動器系統：接收用戶控制指令，通過控制伺服電機的輸入，對伺服電機的輸出轉速和轉角進行控制，達到控制電動缸活塞桿出速度和行程的目的，共6套。

綜合控制監測系統：硬件為用戶計算機，軟件為研制方配合開發;同時，它還對平臺的運動過程進行監測，預防和處理系統的異常情況。

6D動感平臺的算法

六軸定位系統強調的是六軸以及定位。六軸指能完成六個自由度運動的電動設備。具體包括XY水平運動，z上下運動，旋轉，以及兩個方向上的搖擺。

定位是指對運動精度有要求的設備。并聯是指系統中所有運動機構同時運動實現一個目標位置。串聯是指系統中運動機構獨立運動，到一個目標位置。

并聯的結構常見的是六個腿，六個支點同時推動一個運動面，變腿長式或者單腿加關節；也有tripod結構，三條腿，一個支點，每個單腿另加XY平移機構。

串聯則較為簡單，六個獨立工作的平臺疊加到一起運動。關于優缺點：六軸并聯系統優點在于體積緊湊，沒有那么多線。串聯結構一層一層臺子，疊六層，每加一層，對底層臺子的負載能力要求就增加一些，體積也會變大。串聯結構的臺子負載能力不及并聯的。

并且六個臺子有十幾根線做通訊和供電用的，非常混亂。六軸并聯機構是通過一個矩陣換算方式分解一個目標位置的。所以可以很好的避免疊加誤差，提高重復精度。

串聯結構的優點就比較簡單啦。并聯的旋轉是無法360度無限制旋轉的，并聯結構各個自由度的行程是非常受限的，串聯就不會。并且如果不是非要六軸，只要4軸或者5軸，串聯就可以比較隨意的增減搭配。

6D動感平臺市場前景

目前，在“六自由度”這個領域，已經開發完成的項目有，拳擊、馬拉松和自行車。雪橇、雪車、越野滑雪、冬季兩項、高山回轉和激流回旋等這些項目的“六自由度”技術，眼下處于正在開發的狀態。

“六自由度”運動平臺涉及到機械、電氣、計算機軟件等多個領域的專業知識，此前多應用于飛行器設計驗證，飛行員培訓等領域，現在與奧運項目的結合，也正是響應了體育總局提出“科技助力奧運”的號召。

可以肯定的是，能夠模擬出各種空間運動姿態的“六自由度”，在未來將會有著極為廣闊的市場前景。