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              發布時間:2020-12-14 06:16  

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              諧波減速器是諧波齒輪傳動裝置(Harmonic gear drive)的簡稱。諧波齒輪傳動既可以減速,又可以加速,但是傳動比很大(50-160),因此,常用于減速,尤其是在工業機器人領域。

              1955年,由美國發明家C.W.Musser 發明,然后在1970年,在東京,Harmonic Drive (哈默納克)公司成立,是目前世界上蕞大的諧波減速器技術和生產商。

              諧波減速器變速原理

              類似于初學者呼啦圈,呼啦圈轉得很快,而轉的人會磕磕絆絆的緩慢反轉以至于摔倒。

              三個傳動原件,是三個部件傳動嚙合,剛輪、柔輪、諧波發生器三者均可以作為輸入或者輸出,由于柔輪相比于剛輪少了幾個齒,而柔輪與剛輪的捏合關系,所以就會有差速出現,并且,選擇不同部件作為輸入和輸出,減速比會會差距極大。






              諧波減速器用于負載小的工業機器人或大型機器人末端幾個軸,諧波減速器是諧波傳動裝置的一種,諧波傳動裝置包括諧波和諧波減速器。其中,諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高,單級傳動比大。

              諧波減速器軸承包括剛性軸承和柔性軸承兩大類型,剛性軸承包含四種系列,CSG(CSF)系列、SHG(SHF)系列、CSD系列、SHD系列,其命名方式采用減速器的命名;柔性軸承的命名為HYR。

              外圈被分成兩片,內圈為整體結構,安裝時不需要法蘭和軸承座,主要應用在CSG(CSF)系列的各類減速器輸出部位。






              減速機基礎知識

              1、減速機是一種動力傳遞機構,利用齒輪的速度轉換器,將馬達的回轉數減速到所要的回轉數,并得到較大轉矩的機構。

              2、減速機的種類很多,按照傳動類型可分為齒輪減速機、蝸桿減速機和行星減速機以及它們互相組合起來的減速機;按照傳動的級數可分為單級和多級減速機;按照齒輪形狀可分為圓柱齒輪減速機、圓錐齒輪減速機和圓錐一圓柱齒輪減速機;按照傳動的布置形式又可分為展開式、分流式和同軸式減速機。

              3、齒輪采用油池潤滑和循環潤滑兩種形式。

              4、潤滑油應定期檢查更換,新安裝的減速機次使用時,在運轉10-15天以后,須更換新油。以后應定期(2-3個月)檢查油的質量狀況,發現不符合要求時應立即更換,一般至少每半年換油一次。







              減速機故障預防及排除方法:


              1.組裝減速機時,在合箱面上涂一層密封膠(如D05硅橡膠密封膠),可有效地防止合箱面處漏油。

              2.減速機油位過高,不僅增加齒輪攪動油的功率損失,潤滑油飛濺嚴重增加漏油機會,而且還導致油溫不斷升高,特別是夏季,環境溫度高,會使油溫增加,潤滑油粘度下降,降低潤滑性能,增加油的流動性和漏失量,直接影響齒輪和軸承的潤滑,降低使用壽命。為此,在使用時必須保持正常的油位高度。

              3.在視孔蓋處和放油孔處加裝密封墊,且擰緊螺栓。

              4.加大輸出軸的回油孔,可防止輸出軸漏油。

              5.改進透氣帽和檢查孔蓋板。減速機內壓大于外界大氣壓是漏油的主要原因之一,如果設法使機內、機外壓力均衡,漏油就可以防止。減速機雖都有透氣帽,但透氣孔太小,容易被灰塵、油污堵塞,而且每次加油都要打開檢查孔蓋板,打開一次就增加一次漏油的可能性,使原本不漏的地方也發生泄漏。可加大透氣孔,使內外均壓。






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