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南調機電設備——伺服驅動器的工作模式

伺服驅動器的工作模式主要有：

1.開環模式

用于無刷電機伺服驅動器。與有刷電機驅動器的電壓模式類似，主要控制無刷電機伺服驅動器的輸出負載率。

2.電壓模式

用于有刷電機伺服驅動器。主要控制有刷電機伺服驅動器的輸出電壓。　

3.電流模式(力矩模式)

用于在速度或位置環工作的驅動器。主要控制伺服驅動器的輸出電流（力矩），通過調整負載率保持輸入命令的電流值。

4.IR補償模式

與閉環速度模式相似，用于控制無速度反饋裝置電機的速度。驅動器會調整負載率來補償輸出電流的變動。當命令響應為線性時，在力矩擾動情況下，此模式的精度就比不上閉環速度模式了。

5.Hall速度模式

用于高速運動控制。主要利用電機上hall傳感器的頻率，形成速度閉環。由于hall傳感器的低分辨率，此模式一般不用于低速運動應用。

6.編碼器速度模式

用于各種速度的平滑運動控制。此模式利用電機上編碼器脈沖的頻率來形成速度閉環，由于編碼器的高分辨率，可用于平滑運動控制。

7.測速機模式

用于高精度的速度控制。此模式利用電機上模擬測速機，形成速度閉環。由于直流測速機的電壓為模擬連續性，此模式在低速情況下容易受到干擾。

8.模擬位置環模式(ANP模式)

用于電機轉動位置的控制。模擬位置環模式是一種在模擬裝置中提供位置反饋的變化的速度模式（如可調電位器、變壓器等）。在此模式下，電機速度正比于位置誤差，擁有更快速的響應和更小的穩態誤差。

南調機電——新手看過來，伺服驅動器維修基本原則？

1】先靜后動。

由于伺服驅動器維修電路時在線維修儀目前只能對伺服驅動器電路板上的器件進行功能在線測試和靜態特征分析，是否完全修好必須要經過整機測試檢驗，因此，在檢驗時好先檢查一下設備的電源是否按要求正確供給到注塑機電路板上。

【2】先看后量。

使用工具：萬用表和放大鏡。當手拿一塊需要伺服驅動器維修的電路板，良好的習慣首先是應對其進行目測，必要時還要借助放大鏡。主要看以下原因：

A、是否有斷線；

B、伺服器電路板上的印制板連接線是否存在斷裂、粘連等；

C、分立元件如電阻、電解電容、電感、二極管、三極管等是否存在斷開現象；

D、是否有人對伺服驅動器維修過？動過哪些元器件？是否存在虛焊、漏焊、插反等操作方面的失誤；

E、在確定了無上述狀況后，首先用萬用表測量伺服器電路板電源和地之間的阻值，若阻值太小，才幾個或十幾個歐姆，說明伺服器電路板上有元器件被擊穿或部分擊穿，就必須采取措施將被擊穿的元器件找出來。具體辦法是向需要伺服驅動器維修電路板供電，用手去摸伺服器電路板上各器件的溫度，燙手的將是重點懷疑對象。

F、若阻值正常，用萬用表測量板上的電阻、二極管、三極管、場效應管、撥段開關等分立元件，其目的就是首先要確保測量過的元件是正常的，我們伺服驅動器維修理由是，能用萬用表解決的問題，就不要把它復雜化。

【3】先易后難。

伺服驅動器維修時使用電路在線維修儀、電烙鐵、記號筆。為提高測試效果，在對伺服器電路板進行在線功能測試前，應對被修板做一些技術處理，以盡量削弱各種干擾對測試進程帶來的影響。

具體伺服驅動器維修措施如下：測試前的準備將晶振短路，對大的電解電容要焊下一條腳使其開路，因為電容的充放電同樣也能帶來干擾。

南調機電——伺服驅動器控制方式及性能指標是什么？

伺服電機可以將電信號轉換為軸上的轉角或轉速，從而帶動控制對象，它主要通過改變控制電壓的大小和相位(或極性)來改變伺服電動機的轉速和轉向。下面來介紹下伺服驅動器控制方式的選擇，以及伺服電機主要性能指標的選擇。

  伺服電機主要性能指標的選擇

1．電壓

技術數據表中勵磁電壓和控制電壓指的都是額定值。勵磁電壓允許變動范圍為土5％左右。電壓太高，電機會發熱；電壓太低和輸出功率會明顯下降，加速時間增長等。伺服電動機使用時，應注意到勵磁繞組兩端電壓會高于電源電壓，而且隨轉速升高而增大，其值如果超過額定值太多，會使電機過熱。

2．頻率

目前控制電機常用的頻率分低頻和中頻兩大類，低頻為50 HZ(或60HZ)，中頻為400HZ(或500HZ)。因為頻率越高，渦流損耗越大，所以中頻電機的鐵心用較薄的(0.2mm以下)硅鋼片疊成，以減少渦流損耗；低頻電機則用0.35～0.5mm的硅鋼片。例如一臺500 Hz、110V的電機，如果用在400 Hz時，那末加到電機上的電壓就應改成110×400／500＝88V。

3．堵轉轉矩，堵轉電流

定子兩相繞組加上額定電壓，轉速等于0時的輸出轉矩，稱為堵轉轉矩。這時流經勵磁繞組和控制繞組的電流分別稱堵轉勵磁電流和堵轉控制電流。堵轉電流通常是電流的大值，可作為設計電源和放大器的依據。

4．空載轉速

定干兩相繞組加上額定電壓，電機不帶任何負載時的轉速稱為空載轉速n0。空載轉速與電機的極數有關。由于電機本身阻轉矩的影響，空載轉速略低于同步速。

5．額定輸出功率

當電機處于對稱狀態時，輸出功率P2隨轉速n變化的情況。當轉速接近空載轉速n0的一半時，輸出功率大。通常就把這點規定為交流伺服電動機的額定狀態。對應這個狀態下的轉矩和轉速稱為額定轉矩Tn。和額定轉速nn。