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              發(fā)布時間:2020-08-13 02:18  

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              1.光學玻璃  2.陶瓷漫反射

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              同心圓合成匹配標定法是一種根據(jù)雙目視覺數(shù)學模型提出的精度更高的標定辦法。右圖為高準標靶MV-SB320,其原理即利用左右圖像對應的圓心圖像坐標和雙目視覺的約束關系,對雙目視覺傳感器參數(shù)進行非線性優(yōu)化,以得到尤優(yōu)解。

              1.初值估計:采用類似左圖的共面同心圓標靶,其中含有N2個(N*N矩陣分布)的同心圓。分別將左右兩攝像頭拍攝到的圖像中每個同心圓所在區(qū)域提取出來,利用邊緣檢測的方法,得到該區(qū)域中的同心圓邊緣信息,然后通過灰度權(quán)重的方法,計算得到每個同心圓圓心的坐標初值。




              至少取出4個非共線特征點,通過圖像矩陣計算得出左右攝像機內(nèi)部參數(shù)初值,以及標靶的外部參數(shù)初值。合成圖象與觀測圖像的相似度匹配:合成圖像是根據(jù)攝像機模型計算得到的圖像,它是標靶圖像在平面的投影,而觀測圖像則是拍攝到的投影圖像,因此二者有很高的相似度。當攝像機模型的內(nèi)部參數(shù)與外部參數(shù)達到尤優(yōu)時,兩幅圖像之間的相似度會達到尤高。此時定位的圓心點坐標尤為準確。





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