ABB機器人手柄維修詢問報價「嶺南機器人」

發那科機器人常用故障代碼和故障排除方法

伺服 － 021 SRDY斷開（組：i 軸：j） SRVO － 021 SRDY off (Group:i Axis:j)

［現象］ 當HRDY斷開時，雖然沒有其他發生報警的原因，SRDY處在斷開狀態。 （所謂HRDY，就是主機相對于伺服發出接通還是斷開伺服放大器的電磁接觸器的信號。SRDY是伺服相對于主機發出伺服放大器是否已經停止的信號。雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器但電磁接觸器不停止，通常是由于伺服放大器發出報警，如果檢測出伺服放大器的報警，主機端就不會發出此報警（SRDY斷開）。也即，此報警表示雖然找不出原因但電磁接觸器不停止的情況。）

［對策1］確認緊急停止單元CP2、CRM64、CNMC3、伺服放大器CRM64已經切實連接。

［對策2］存在著電源瞬時斷開的可能性。確認是否存在電源的瞬時斷開。

［對策3］更換緊急停止單元。

［對策4］更換伺服放大器。  

伺服 － 037 IMSTP 輸入（組：i） SRVO － 037 IMSTP input (Group:i)

［現象］ 輸入了外圍設備I/O的*IMSTP信號。

［對策］ 接通*IMSTP信號。

伺服 － 038 脈沖計數不匹配（組：i 軸：j） SRVO － 038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)

［現象］ 電源斷開時的脈沖計數和電源接通時的脈沖計數不同。在更換脈沖編碼器之后或者在更換脈沖編碼器的備份用電池之后發出此報警。 此外，在將備份用數據讀到主板中時發出此報警。   確認報警歷史畫面，按照下面的不同情形進行檢查。

ABB機器人運行軌跡出錯檢修方法：

1、確保正確定義ABB機器人工具和工作對象。

2、檢查旋轉計數器的位置，必要之時進行更新。

3、如有必要，重新校準ABB機器人各軸。

4、通過跟蹤噪音找到有故障的軸承。

5、通過跟蹤噪音找到有故障的伺服電機。分析ABB機器人TCP的路徑確定哪個軸進而確定哪個電機可能有故障。

6、檢查平衡缸狀態是否正常。

7、確保根據配置文件中的連接正確的ABB機器人類型。

8、確保ABB機器人制動閘可以令人正常地工作。

設備正常的安全機構是保證人安全的前提,安全機構檢查應納入日常點檢范圍內,機器人安全使用要

遵循以下原則:不隨意短接、不隨意改造、不隨意拆除、操作的規范。具體檢查項目如下:

1.機器人緊急停止按鈕的檢查,包括控制柜急停開關和手持操作盒急停開關。

檢查方法:按下控制柜上”緊急停止”按鈕,確認畫面是否顯示'SRVO-001OperatorpanelE-

stop”自診斷信息;按MENU一選擇4AL ARM顯示報警畫面。