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發布時間：2021-08-24 13:11
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電子商務的發展推動了物產業項目的繁榮，全球物流市場收入預計在2021年達到224億美元。人力成本的快速上漲，使智能化的物流裝備在提高物流效率等方面的優勢日漸突出。我國物流行業正在從勞動密集型轉向技術密集型，機器人代替人工是未來的趨勢。目前，物流自動化的難點在于倉儲物流，80%的物流倉庫仍然依賴于人力。物流抓取通常是重復枯燥的，有時具有危險性，我們希望讓機器人來完成這樣的工作，讓人類勞動者投入到更有創造性的工作中。學術界和工業界都在尋求解決方案，許多研究人員針對這一課題開展了工作。AndyZeng等人通過對整個場景的分析，提出了利用AffordanceMap（一個包含每個抓取點的置信度的圖）來獲取抓取區域的方法，大大提高了抓取的效率。
然而，由于環境通常是復雜和無結構化的（例如混亂的場景），有時機器人很難找到合適的位置來抓住物體。因此，我們研發了一種新型智能抓取機器人，結合深度強化學習方法，賦予機器人主動探索感知的能力，解決了AffordanceMap方法的缺陷，使得機器人能夠改善抓取環境，提高了機器人在復雜環境下的抓取成功率。2.系統總覽我們設計的主動探索機器人系統的工作流程如圖所示。首先，系統通過RGB-D相機得到場景的彩圖像和深度圖像，基于這兩幅圖像，利用深度神經網絡計算出AffordanceMap。然后，我們提出了一個度量?來評價當前的AffordanceMap的可信度。如果?達到閾值，復合機器人手將執行抓取操作。否則，將得到的RGB圖像和深度圖像輸入到深度Q學習網絡（DQN）中，得到應采取動作的位置和方向，引導復合機器人手通過推動物體給環境帶來適當的干擾。這個過程將不斷循環，直到環境中的所有對象都被成功地拾取。3.研究方法3.1機械手設計現在主流的機械手主要有兩種：吸盤式機械手和手爪式機械手。這兩種結構各有利弊，將兩者結合的機械手成為了新的趨勢。因此，我們設計了一種將吸盤結構與手爪結構復合起來的新型機械手。
橡膠制品的缺陷通常表現為表皮有氣泡、脫膠、缺膠、炸邊、飛邊、撕裂、拉毛等。傳統的是人工進行檢測，主觀意識太強，漏檢的現象也時有發生，檢測不夠全嚴謹等。隨著機器視覺的不斷發展，已經可以用機器視覺來進行缺陷檢測。那么CCD視覺檢測在橡膠制品行業的應用優勢有哪些呢？接下來就跟著四元數數控一起來看看吧！CCD視覺檢測在橡膠制品行業的應用優勢一、檢測結果更加準確可靠。機器視覺檢測設備不會受到操作員疲勞、責任感、經驗等因素的影響。傳統的人眼檢測有一個致命的缺點，即情感帶來的主觀性，檢測結果將根據工人的情緒而變化。而機器沒有歡樂、悲傷和快樂，檢測結果自然準確可靠。二、橡膠圈不完整，人眼檢測存在很多問題，因此CCD視覺檢測系統是需要的。機器視覺檢測能自動檢測出這臺機器能承擔幾個人的任務。而且，機器不需要停機，不生病，可以連續工作，大大提高了生產效率。
