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發(fā)布時(shí)間：2021-10-23 04:29
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工業(yè)機(jī)器人有哪幾個(gè)子系統(tǒng)組成?各自的作用是什么?
·驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：使機(jī)器人運(yùn)行起來(lái)的傳動(dòng)裝置。
·機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機(jī)身、手臂、機(jī)械手末端工具三大件組成的一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。
·感受系統(tǒng)：由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成 獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)的信息。
·機(jī)器人&環(huán)境交互系統(tǒng)：實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。
·人&機(jī)交互系統(tǒng)：是操作人員參與機(jī)器人控制與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置。
·控制系統(tǒng)：根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。
主流工業(yè)機(jī)器人介紹
排名 產(chǎn)地 品牌 主要用途
1 瑞士 ABB 汽車制造（碼垛、搬運(yùn)、噴涂、焊接）、零部件生產(chǎn)、食品飲料、計(jì)算機(jī)和電子產(chǎn)品
2 日本 發(fā)那科（FANUC） 裝配、搬運(yùn)、焊接、鑄造、噴涂、碼垛
3 德國(guó) （KUKA）庫(kù)卡 工廠焊接、操作、碼垛、包裝、加工
4 日本 安川 汽車工業(yè)、金屬加工業(yè)、食品生產(chǎn)業(yè)和制藥業(yè)
5 日本 那智越（NACHI） 特種材料、 鋼材、加工刀具，軸承、液壓件、機(jī)床
6 日本 川崎（Kawasaki） 飲料、食品、肥料、太陽(yáng)能、煉瓦
7 瑞士 史陶比爾 機(jī)床加工、生命科學(xué)、食品、光伏、半導(dǎo)體
8 意大利 柯馬 點(diǎn)焊，弧焊，搬運(yùn)，壓機(jī)自動(dòng)連線，鑄造，涂膠，組裝、切割
9 日本 愛普生 小型裝配、輸送、調(diào)整和布置
10 中國(guó) 新松 汽車裝配、智能物流、軌道交通、特種裝備及智能服務(wù)機(jī)器人
工業(yè)機(jī)器人特性
機(jī)器人在安全方面的一些特性:
操作模式的選擇—機(jī)器人可以在手動(dòng)模式下運(yùn)行也可以在自動(dòng)模式下運(yùn)行，在手動(dòng)狀態(tài)下，只有示教器可以使機(jī)器人動(dòng)作。這樣就保證了機(jī)器人調(diào)試的時(shí)候調(diào)試者的安全。
減速運(yùn)行—在手動(dòng)模式下，機(jī)器人運(yùn)行的速度是250mm/s 。
使能鍵一—手動(dòng)模式下﹐機(jī)器人運(yùn)行必須按下使能鍵，當(dāng)使能鍵松開后，機(jī)器人所有的動(dòng)作馬上就停下來(lái)。
遙控桿—使用遙控桿移動(dòng)機(jī)器人，避免在操作面板上尋找相應(yīng)的按鈕。
急停開關(guān)—在操作面板上有一個(gè)急停開關(guān)，當(dāng)有緊急情況發(fā)生的時(shí)候，按下這個(gè)開關(guān)，整個(gè)機(jī)器人就會(huì)馬上停下來(lái)。
外部的安全信號(hào)——外部的安全信號(hào)也可以接入機(jī)器人的安全鏈中去，比如安全門、急停開關(guān)等。
過(guò)載保護(hù)—當(dāng)機(jī)器人在工作的過(guò)程中有外部的機(jī)械沖擊，比如碰撞、電極桿粘連等，機(jī)器人回馬上停止下來(lái),并從停止位置有一個(gè)輕微的回彈。
電子凸輪控制機(jī)器人運(yùn)行的范圍—機(jī)器人的每一個(gè)軸可以使用軟件的方式控制運(yùn)行的角度范圍，1-3軸除了軟件控制運(yùn)行范圍外，還有機(jī)械的限位塊。
