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六軸機械手比四軸機械手多兩個關節，因此有更多的“行動自由度”。六軸機械手的關節能像四軸機械手一樣在水平面自由旋轉，后兩個關節能在垂直平面移動。此外，六軸機械手的關節能像四軸機械手一樣在水平面自由旋轉，后兩個關節能在垂直平面移動。此外，六軸機械手有一個“手臂”，兩個“腕”關節，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。

 四軸機械手和六軸機械手的區別比較多，總體來說，四軸機械手是特別為高速取放作業而設計的，而六軸機械手則提供了更高的生產運動靈活性。

機械手的虛擬設計的特點

命名規則標準。虛擬產品的設計需要大量跨**人員的參與。就本文提及的采摘機械手虛擬設計而言，機械手，零部件在虛擬產品建模與真實中的屬性的命名需要一致、規范。所采用的命名規則標準從機械設計和軟件設計角度綜合考慮，多軸機械手，規定了機械手不同零部件中的相同或相似尺寸、功能、材料的零件在程序設計時的命名規則。 

機械手動力學主要研究機械手運動和受力之間的關系，自動機械手，目的是對機械手進行控制、優化設計。 機械手動力學主要研究機械手運動和受力機械手動力學主要解決動力學正問題和逆問題兩類問題：一、動力學正問題是根據各關節的驅動力（或力矩），求解機械手的運動（關節位移、速度和加速度），主要用于機械手的真； 二、動力學逆問題是已知機械手關節的位移、速度和加速度，求解所需要的關節力（或力矩），是實時控制的需要。
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