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發布時間:2021-10-12 04:39  
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工業機器人的組成及結構由哪些?
工業機器人內部結構及組成:
1) 諧波減速器:通常由 3 個基本構件組成,包括一個有內齒的剛輪,一個工作時可產生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發生器,在這 3 個基本結構中可任意固定一個,其余一個為主動件一個從動件。
2) RV 減速器:主要由 太陽輪(中心輪)、行星輪、轉臂(曲柄軸)、轉臂軸承、擺線輪(RV 齒輪)、針齒、剛性盤與輸出盤 等零部件組成。具有較高的疲勞強度和剛度以及較長的壽命,回差精度穩定,高精度機器人傳動多采用 RV 減速器。
KUKA機器人調試的程序語法是什么
KUKA機器人的測試
1、檢查KUKA機器人程序語法:
--->菜單鍵File--->7CheckProgram
2、編程窗口(Test):
--->菜單鍵View--->5Test
(1)功能鍵:
tart:啟動程序,KUKA機器人按程序連續運行。
FWD:機器人程序向前單步運行。
WD:機器人程序向后單步運行。
:修正機器人運行位置。
Instr:切換至指令窗口。
(2)運行模式選擇:
在測試窗口按切換鍵,并且將光標移至運動模式選擇(Running),此時,功能鍵顯示Cont與Cycle選項。
·Cont連續運行模式,程序自動循環執行。
·Cycle單循環模式,程序運行完自動停止。
工業機器人控制系統向基于PC機的開放型控制器方向發展,便于標準化、網絡化;器件集成度提高,控制柜日見小巧,且采用模塊化結構;大大提高了系統的可靠性、易操作性和可維修性。
機器人中的傳感器作用日益重要,除采用傳統的位置、速度、加速度等傳感器外,裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器,而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術在產品化系統中已有成熟應用。