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超短基線定位系統

USBL（超短基線定位系統）是一種水下定位技術，被普遍應用于海洋石油勘探開發、海洋打撈等海洋生產開發方面，主要用于確定ROV、AUV、潛水員、水下其他載體的水下位置。

超短基線定位系統由發射換能器、應答器、接收基陣組成。發射換能器和接收基陣安裝在船上，應答器固定在水下的載體上。發射換能器發出一個聲脈沖，應答器收到后，回發聲脈沖，接收基陣收到后，測量出X、Y兩個方向的相位差，并根據聲波的到達時間計算出水下裝置到基陣的距離R，從而計算得到水下探測器在平面坐標上的位置和水下探測器的深度。

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USBL(超短基線)定位技術

超短基線定位技術由于其系統組成簡單、安裝簡易等特點成為應用廣泛的水下聲學定位手段，該技術主要應用與水下拖體定位跟蹤、ROV定位導航、DP船聲學定位參照、水下潛員定位等等。顧名思義，該系統的測量極限非常之短，只有幾十公分，且組合于單個聲學換能器陣列，便于水面船安裝和使用。

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超短基線(SSBL/USBL)

超短基線的所有聲單元（≥3）安裝在一個收發器中，組成聲基陣，聲單元之間的相互位置測定，組成聲基陣坐標系，聲基陣坐標系與船的坐標系之間的關系要在安裝時測定，包括位置（X、Y、Z偏差）和姿態（聲基陣的安裝偏差角度：橫搖、縱搖和水平旋轉）。系統通過測定聲單元的相位差來確定換能器到目標的方位（垂直和水平角度）；換能器與目標的距離通過測定聲波傳播的時間，再用聲速剖面修正波束線，確定距離。以上參數的測定中，距離的測定受聲速的影響特別大。另外垂直角的測量尤為重要，直接影響定位精度，所以多數超短基線定位系統建議在應答器中安裝深度傳感器，借以提高垂直角的測量精度。超短基線定位系統要測量目標的位置（地理坐標），必須知道聲基陣的位置、姿態以及船艏向，這可以由GPS、運動傳感器和電羅經提供。系統的工作方式是距離和角度測量。

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組合定位系統

組合系統有多種形式，組合系統的優點是選取不同系統的優勢，提高定位精度、擴大應用范圍，但是組合系統的設備組成和操作也變得更為復雜，組合系統一般是應用戶的特殊需要定制，目前應用較多的是超短基線/長基線組合系統和超短基線/短基線組合系統。系統的工作方式是距離測量或距離角度測量。

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