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亞歷山大利亞·希羅（Heron of Alexandria）在1世紀早討論了機械的基本要素，他認為機械的要素有五類：輪與軸，杠桿，滑車，尖劈，螺旋。希羅的論述反映了古典機械的特征。中國古代在香爐中應用了能永保水平位置的十字轉架等機件。

德國機械學家勒洛（F.Reuleaux）在其《理論運動學》（Theoretische Kinematik，Grundzüge einer Theorie des Maschienenwesens，1875年）中的定義為：“機械是多個具有抵抗力之物體的組合體，其配置方式使得能夠借助它們強迫自然界的機械力做功，同時伴隨著一定的確定運動。”

工業革命以前，機械大都是由木工手工制成的木結構，金屬（主要是鋼和鐵）僅用以制造儀器、鐘表、鎖、泵和木結構機械上的小型零件。金屬加工主要靠機匠的精工細作以達到需要的精度。隨著蒸汽機的廣泛使用以及隨之出現的礦山、冶金、輪船和機車等大型機械的發展，需要成形加工和切削加工的金屬零件越來越多，所用金屬材料由銅、鐵發展到以鋼為主。