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割草機系統(tǒng)

動力體系通過皮帶傳動將動力傳送到這個轉動輪，轉動輪銜接的是割臺有些，割臺里安裝的是齒輪傳動箱，割臺下面銜接的是圓形割盤，割盤上均勻的安裝著三片割刀，割臺帶盤上均勻的安裝著三片割刀，割臺股動圓形割盤高速旋轉割。割臺通過這個兩個銜接點與機器架相連，上面的這個銜接處的方位能夠改動，通過改動這兩個螺絲的方位，能夠適度地調理割臺離地空隙，達到調整割茬的高度的意圖。這是割臺防護罩，銜接在機架上面，首要作用是擋住割刀工作時卷起的雜物，以免傷到后邊的操作員。

割草機的動力系統(tǒng)：

減速電機就是在直流電機基礎上，增加了一個高精密的減速器，增加減速器可以降低電機轉速，增加電機扭矩，使得可控性更強。選擇減速電機的時候，電機的額定電壓需要和我們選擇的電池相匹配。常見的 12V 額定電壓電機供電范圍在 11~16V 之間，其中選擇 12V 為蕞佳。電機驅動電機驅動采用東芝半導體公司直流電機驅動芯片 TB6612FNG，TB6612FNG 驅動芯片雙通道電路輸出，可同時驅動2個電機。因此，對于四個電機，我們只需要兩片該芯片。

割草機的軟件方案：

1.電機、舵機、電調驅動

本方案蕞主要的器件就是電機、舵機和電調，4個電機各控制了一個小輪，負責實現(xiàn)小車的運動；兩個舵機組合在一起用來控制電調和電調上面的刀片的高低位置；電調則是控制刀片旋轉，同時使轉速可調控。

2.PID 控制實現(xiàn)直線行駛

由于本方案的四個輪子都是由獨立電機控制的，在給定相同占空比的 PWM 輸出時，電機與電機之間的誤差以及其他因素都會導致小車并不能按照預想的那樣駛出一條直線，因此我們有必要引入 PID 算法來動態(tài)調整各個輪子的實際轉速。