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減速器常見故障：

一、減速器漏油

1密封件損壞，及時更換損壞的密封件

2上下箱體合面不嚴各端蓋壓不緊，擰緊合箱及端蓋螺栓，嚴謹在合箱面加墊

二、減速機聲音不正常：

1 齒輪嚙合不好，要調整齒輪嚙合。

2 齒輪磨損損壞，更壞新齒輪。

3 可能會是軸承磨損嚴重，要及時更換軸承

4 齒面有粘附物要及時檢查清除。

5 箱體內有雜物，放油進行清理。

6 軸承游隙太大的話，要更換與說明書型號一致的軸承。

三、減速器升溫過高

1 潤滑油不干凈

2 潤滑油不合格

3 潤滑油太多

4 散熱備件不好，清除減速器上的浮煤及雜物。

減速器的兩巨頭是Nabtesco和Hamonica Drive，他們幾乎壟斷了全球的機器人用減速器。這兩種減速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉的高速運轉，而且還要高壽命。

諧波減速器由“柔輪、波發生器、剛輪、軸承”這四個基本部件構成。

柔輪的外徑略小于剛輪的內徑，通常柔輪比剛輪少2個齒。波發生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點分布在介于橢圓中心的兩個對立面。波發生器轉動的過程中，柔輪和剛輪齒接觸部分開始嚙合。波發生器每正時針旋轉180°，柔輪就相當于剛輪逆時針旋轉1個齒數差。在180°對稱的兩處，全部齒數的30%以上同時嚙合，這也造就了其高轉矩傳送。

RV 減速器軸承包含：

1.薄壁角接觸球軸承

該類型軸承主要用作減速器的主軸承，具有較大接觸角，通常為 40°~50°，具有髙精度、高剛性，對減速器的力矩剛性具有重要影響；軸承內外圈通常不等高，這一方面是由于減速器緊湊的結構限制，避免軸承在安裝過程中出現干涉，另一方面也是為了軸承的潤滑與散熱方便；軸承保持架通常采用 PA66 注塑成型的冠形保持架。

1.薄壁深溝球軸承

該類軸承主要用在減速器的輸出部位，要求精度高，輸出平穩。