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機械手臂集成電機介紹

伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。

直流伺服電機可應(yīng)用在是火花機、機械手、準確的機器等。可同時配置2500P/R高分析度的標準編碼器及測速器，更能加配減速箱、令機械設(shè)備帶來可靠的準確性及高扭力。 調(diào)速性好，單位重量和體積下，輸出功率高，大于交流電機，更遠遠超過步進電機。多級結(jié)構(gòu)的力矩波動小。

機械手臂集成電機的工作特性及要求

多關(guān)節(jié)機械手的各個電機是多軸聯(lián)動工作的，總體上屬于S3間歇工作制，從某一個動作的完成來看，屬于恒扭矩高加減速性質(zhì)。為了減小工作機構(gòu)的體積，往往通過小體積大速比的RV減速箱鏈接傳動機構(gòu)。這樣對高速響應(yīng)的機器人而言，必然要求高速，高響應(yīng)，小體積的電機，為了配合高慣量，軸1到軸3的電機從外形上看必然是比較粗短的。

機械手臂集成電機

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伺服電機編碼器和可靠重復(fù)定位

由于多軸聯(lián)動的空間運動特點，關(guān)節(jié)電機選擇多圈相對位置編碼器比較好。目前流行由齒輪機構(gòu)保證的多圈位置記憶型編碼器和由電池供電通過電路記憶多圈位置型編碼器兩類。從長期便于維護的角度來看，一類編碼器是比較好的，但從初次投入成本考慮，第二類編碼器是比較合適的。

機械手臂集成電機的特點

許多工業(yè)應(yīng)用在其制造、生產(chǎn)或機器人系統(tǒng)中，都依賴基于伺服或步進電機的運動控制器。傳統(tǒng)上，它們由電機、驅(qū)動器和連接它們所需的電纜組成。為了滿足不斷減少自動化系統(tǒng)尺寸的需求，機器制造商通常會花費大量時間安裝電機和驅(qū)動器，并在配置中布線以減小所需的空間。 

與單獨的電機和驅(qū)動器組件相比，集成式電機通過將伺服或步進電機與板載驅(qū)動器和控制器相結(jié)合，可以節(jié)省大量空間。集成電機的設(shè)計，旨在減少系統(tǒng)中的組件數(shù)量、簡化布線，相較于傳統(tǒng)設(shè)計，可以降低成本。通過改用集成電機，機器制造商可以釋放寶貴的空間，以更好地容納其它關(guān)鍵組件，例如傳感器、物料傳輸機構(gòu)和操作員界面等，同時減少機器的總體占地面積。