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機械手臂集成電機——機械手臂用什么電機

機械手是用直流伺服電機控制。

伺服系統（servo mechanism）是使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統。伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉1個脈沖對應的角度，從而實現位移，因為，伺服電機本身具備發出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環，如此一來，系統就會知道發了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很準確的控制電機的轉動，從而實現準確的定位，可以達到0.001mm。直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷電機成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護不方便（換碳刷），產生電磁干擾，對環境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業和民用場合。

機械手臂集成電機的工作特性及要求

多關節機械手的各個電機是多軸聯動工作的，總體上屬于S3間歇工作制，從某一個動作的完成來看，屬于恒扭矩高加減速性質。為了減小工作機構的體積，往往通過小體積大速比的RV減速箱鏈接傳動機構。這樣對高速響應的機器人而言，必然要求高速，高響應，小體積的電機，為了配合高慣量，軸1到軸3的電機從外形上看必然是比較粗短的。

機械手臂集成電機

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伺服電機編碼器和可靠重復定位

由于多軸聯動的空間運動特點，關節電機選擇多圈相對位置編碼器比較好。目前流行由齒輪機構保證的多圈位置記憶型編碼器和由電池供電通過電路記憶多圈位置型編碼器兩類。從長期便于維護的角度來看，一類編碼器是比較好的，但從初次投入成本考慮，第二類編碼器是比較合適的。

機械手臂集成電機的優勢 

更少的組件和簡化 的接線

驅動和控制用電子設備與電機安裝在同一外殼中，因此集成電機不需要額外的電子設備用于控制。用于電源、通信和 I/O 的連接器易于訪問。機器制造商可以將命令信號從中央處理器發送到集成電機。許多集成電機包括對工業網絡協議（包括 EtherNet/IP，Modbus 和 CANopen）以及諸如離散 I/O 接口等控制模式的板載支持。