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焊接機器人的焊槍編程

要想焊接機器人得到好的焊接效果，除了硬件設施，像是配套機器人焊槍 ，清槍裝置等設備外，好的編程也是必不可少的，好的編程需要注意以下這么步驟。

1. 選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形、焊走路徑長度來制定焊接順序。2. 焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。3. 優化焊接參數。為了獲得的焊接參數，制作工作試件進行焊接實驗和工藝評定。4. 合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置，同時要不斷調整機器人各軸的位置，合理的確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置，同時要不斷調整機器人各軸的位置，合理的確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結積累經驗。5. 及時插入清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后，應及時插入清槍程序。可以防止焊接飛濺堵塞焊接火口和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高火口的使用壽命。6. 編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改，調整焊接參數及焊槍姿態等，才會形成一個好程序。

隨著電子技術、計算機技術、數控及機器人技術的發展，自動焊接機器人, 從60年始用于生產以來，其技術已日益成熟，主要有以下優點：

1）穩定和提高焊接質量，能將焊接質量以數值的形式反映出來；

2）提高勞動生產率；

3）改善工人勞動強度，可在有害環境下工作；

4）降低了對工人操作技術的要求；

5）縮短了產品改型換代的準備周期，減少相應的設備投資。

因此，在各行各業已得到了廣泛的應用。

點焊對焊接機器人的要求不是很高。采用機器人進行焊接生產，企業只需編制一個新程序即可實現新產品的投產，可使企業在市場上搶得先機。因為點焊只需點位控制，至于焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴格要求，這也是機器人早只能用于點焊的原因。點焊用機器人不僅要有足夠的負載能力，而且在點與點之間移位時速度要快捷，動作要平穩，定位要準確，以減少移位的時間，提

高工作效率。點焊機器人需要有多大的負載能力，取決于所用的焊鉗形式。對于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負載的機器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機器人將焊鉗伸入工件內部焊接；另一方面電纜線隨機器人運動而不停擺動，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質量在70kg左右。從經營角度看，設備的購入與產出平衡對企業來說非常重要，加之市場的影響，產品的更新換代周期相對縮短。考慮到機器人要有足夠的負載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進行焊接，一般都選用100～150kg負載的重型機器人。為了適應連續點焊時焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機器人增加了可在0.3s內完成50mm位移的功能。這對電機的性能，微機的運算速度和算法都提出更高的要求。