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機(jī)械手臂集成電機(jī)的制作材料

在選材時根據(jù) “高強(qiáng)度的材料” “密度小 強(qiáng)度大 而且轉(zhuǎn)動慣量小”等幾個條件根據(jù)你的機(jī)械手臂的工況以及經(jīng)濟(jì)的角度有條件取舍，選出滿足的材料。

通常情況下，可以從以下大類材料中選取：

“合金鋼”，“經(jīng)過熱處理的鋼”，“輕型合金 如鋁合金”

還有 具體選擇這大類里面的哪個鋼號得根據(jù)你的設(shè)計要求來選，每個鋼號對應(yīng)有其相應(yīng)的力學(xué)性能的許用范圍。

另外，合理的手臂截面形狀得到的扭轉(zhuǎn)剛度，彎曲剛度也會有較大差異，這樣的非材料因素也得好好考慮，好比紙張卷成了圓筒也能撐起一本書。

機(jī)械手臂集成電機(jī)的工作特性及要求

多關(guān)節(jié)機(jī)械手的各個電機(jī)是多軸聯(lián)動工作的，總體上屬于S3間歇工作制，從某一個動作的完成來看，屬于恒扭矩高加減速性質(zhì)。為了減小工作機(jī)構(gòu)的體積，往往通過小體積大速比的RV減速箱鏈接傳動機(jī)構(gòu)。這樣對高速響應(yīng)的機(jī)器人而言，必然要求高速，高響應(yīng)，小體積的電機(jī)，為了配合高慣量，軸1到軸3的電機(jī)從外形上看必然是比較粗短的。

機(jī)械手臂集成電機(jī)

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伺服電機(jī)編碼器和可靠重復(fù)定位

由于多軸聯(lián)動的空間運動特點，關(guān)節(jié)電機(jī)選擇多圈相對位置編碼器比較好。目前流行由齒輪機(jī)構(gòu)保證的多圈位置記憶型編碼器和由電池供電通過電路記憶多圈位置型編碼器兩類。從長期便于維護(hù)的角度來看，一類編碼器是比較好的，但從初次投入成本考慮，第二類編碼器是比較合適的。