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機(jī)械手可以減省工人、提、降低成本、提高產(chǎn)品品質(zhì)、安全性好、提升工廠形象。多關(guān)節(jié)機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)是:動(dòng)作靈活、運(yùn)動(dòng)慣性小、通用性強(qiáng)、能抓取靠近機(jī)座的工件，并能繞過機(jī)體和工作機(jī)械之間的障礙物進(jìn)行工作.隨著生產(chǎn)的需要，對多關(guān)節(jié)手臂的靈活性。

本書基本覆蓋了電機(jī)在它們的典型應(yīng)用領(lǐng)域的功能，采用坐標(biāo)變換是為了努力得到一個(gè)更直觀、簡潔和易于使用的模型。本書盡量縮減了數(shù)學(xué)推導(dǎo)的篇幅，優(yōu)先考慮培養(yǎng)電機(jī)的系統(tǒng)概念、解釋電機(jī)的電端口和機(jī)械端口的使用和外部特性。

2）輸出軸為整軸的減速機(jī)軸封改進(jìn)：整軸傳動(dòng)的減速機(jī)輸出軸無聯(lián)軸器，如果按照2.3.1方案改造，工作量太大也不現(xiàn)實(shí)。為減少工作量、簡化安裝程序，設(shè)計(jì)了一種可剖分式端蓋，并對開口式油封進(jìn)行了嘗試?？善史质蕉松w外側(cè)車加工槽。