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發布時間:2021-07-28 11:01  
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大多數機器人從總體上看是個開鏈機構,但其中可能包含有局部閉環機構。閉環機構可提高剛性,但限制了關節的活動范圍,因而會使工作空間減小。 [3] (2)定位精度和重復定位精度 [3] 機器人精度包括定位精度和重復定位精度。[3]分類編輯關于機器人的分類,國際上沒有制定統一的標準,從不同的角度可以有不同的分類。定位精度是指機器人手部實際到達位置與目標位置的差異。重復定位精度是指機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力,可以用標準偏差這個統計量來表示。它是衡量一系列誤差值的密集度,即重復度。[3]
這種辦法既能保證工藝要求,又可降低機器人操作臂的定位要求。 [3] (3)工作范圍 [3] 工作范圍是指機器人操作臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合,也叫做工作區域。因為末端執行器的形狀和尺寸是多種多樣的,為了真實反映機器人的特征參數,所以是指不安裝末端執行器時的工作區域。另一種是由操作者直接領動執行機構,按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。工作范圍的形狀和大小是十分重要的。機器人在執行某一作業時,可能會因為存在手部不能到達的作業死區(dead zone)而不能完成任務。