機器人焊接生產(chǎn)線型號品質(zhì)售后無憂

焊接機器人組成結(jié)構(gòu)

焊接機器人主要包括機器人和焊接設(shè)備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。在焊接過程中，實現(xiàn)了焊接數(shù)據(jù)向上層網(wǎng)絡(luò)的實時傳輸，實現(xiàn)了焊接過程的自動化和數(shù)字化，大大提高了焊接效率和穩(wěn)定性，對提高相貫線焊接的焊接質(zhì)量具有重要意義。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成。

世界各國生產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬關(guān)節(jié)機器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機器人本體的機械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)，如圖2a、b所示。側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工作空間幾乎能達(dá)一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動。弧焊機器手根據(jù)需要可選用桶裝或盤裝焊絲，為了減少更換焊絲的頻率，應(yīng)選用桶裝焊絲，但由于采用桶裝焊絲，送絲軟管很長，阻力大，對焊絲的挺度等質(zhì)量要求較高。但是這種側(cè)置式機器人，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機器人的剛度，一般適用于負(fù)載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機器人工作空間比較小（局限于機器人的前部），難以倒掛工作。但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機器人。近年來點焊用機器人（負(fù)載100～150kg）大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機器人。

焊接機器人克服了小管內(nèi)壁堆焊的關(guān)鍵性技術(shù)

焊接機器人的出現(xiàn)解決了很多焊接領(lǐng)域的難題，就連小管內(nèi)壁的堆焊技術(shù)也能順利完成，并且可以獲得良好的堆焊質(zhì)量。那么焊接機器人究竟是如何做到這一點呢？相比傳統(tǒng)焊接技術(shù)和設(shè)備來說，焊接機器人克服了這項工藝中的哪些關(guān)鍵技術(shù)？

焊接機器人的焊接速度是可以自動調(diào)節(jié)的，而且焊接機器人的夾持轉(zhuǎn)動、進給、擺動等也能在一個寬廣的速度變化范圍內(nèi)可調(diào)，因此可以滿足多種工藝不同管徑堆焊對應(yīng)的焊接速度、堆焊螺距及搭邊量等技術(shù)要求。

在實際應(yīng)用過程中，要想在一個小管徑的內(nèi)部采用TIG填絲堆焊，所需純電弧時間是非常長的，這就對焊接設(shè)備的各個部件提出一個十分苛刻的要求，那就是必須保證設(shè)備各系統(tǒng)長時間連續(xù)運行穩(wěn)定可靠，焊接機器人完全可以做到這一點。

由于孔徑過小，對堆焊過程的觀察十分不利，所以堆焊過程的穩(wěn)定可靠將由焊接機器人各執(zhí)行機構(gòu)的自身穩(wěn)定可靠給予保證。此外，焊接機器人還有較高自動化水平的控制系統(tǒng)，可以保證控制的性。

由于連續(xù)堆焊時間長，所以如何解決鎢極燒損，提高使用壽命及保護罩耐用問題，是能否保證設(shè)備長時間連續(xù)運行的關(guān)鍵。而焊接機器人在設(shè)計制作的時候都是采用各類先進材料，可以保持長時間的連續(xù)運行狀態(tài)。

為保證焊接機器人及其水、電、氣管路在長期高溫環(huán)境中工作可靠，它的選擇和散熱性能都符合相關(guān)的要求；另外焊接機器人還采用了單片微機作為主控制系統(tǒng)，大大提高了設(shè)備的抗干擾性。

框架自動焊接機器人

車架就像人體骨架，關(guān)系到整車的安全性和穩(wěn)定性。世界上生產(chǎn)的焊接機器人基本上都是關(guān)節(jié)機器人，其中大部分都有六個軸。與手工焊接相比，全自動框架焊接機器人的裝配線焊接操作不受人的情感影響，焊接接頭更均勻;從操作角度看，也比單臂機械焊接更穩(wěn)定，使用全自動框架焊接機器人大大節(jié)省了人力資源，智能焊接使焊接質(zhì)量更好，無論設(shè)備有多好，如果不細(xì)心呵護，它在總是出問題的時候，如何維護車架的自動焊接機器人?

側(cè)裝(傾斜)結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點是上下臂運動范圍大，使機器人的工作空間幾乎達(dá)到一個球體。因此，機器人可以倒掛在機架上工作，從而節(jié)省占地面積，方便地面物體的流動。然而，這種側(cè)裝機器人采用2軸和3軸懸臂結(jié)構(gòu)，可以降低機器人的剛度。焊接機器人焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機器人。一般適用于小負(fù)載的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人的上臂由拉桿驅(qū)動。拉桿和下臂構(gòu)成平行四邊形的兩側(cè)。因此得名。

早期開發(fā)的平行四邊形機器人工作空間相對較小(僅限于機器人前端)，因此很難倒立工作。然而，自20世紀(jì)80年代末發(fā)展起來的新型平行四邊形機器人能夠?qū)⒐ぷ骺臻g擴展到機器人的頂部、后部和底部，而且測量機器人不存在剛度問題，因此受到了廣泛的重視。目前，焊接工藝的機械化、自動化已成為焊接工業(yè)的發(fā)展趨勢，自動焊接在許多領(lǐng)域都取得了長足的進步。這種結(jié)構(gòu)不僅適用于輕型機器人，也適用于重型機器人。近年來，大多數(shù)點焊機器人(負(fù)載100-150kg)采用平行四邊形結(jié)構(gòu)。

工業(yè)機器人在生產(chǎn)中的應(yīng)用
焊接過程傳感和自適應(yīng)控制技術(shù)集成一個或多個傳感器的焊接機器人可以實現(xiàn)對環(huán)境的感知、信息提取和處理，并通過視覺、觸覺等感官反饋形成一定的閉環(huán)控制。它對外界環(huán)境的變化具有一定的適應(yīng)性，如自動定位焊接起始位置、自動跟蹤焊縫等。智能水平較高的機器人需要能夠根據(jù)獲取的信息進行判斷、融合和決策。它對復(fù)雜環(huán)境有較高的適應(yīng)性，能夠完成更復(fù)雜的任務(wù)，這是焊接智能未來的發(fā)展方向。一套完整的弧焊機器人系統(tǒng)應(yīng)包括機器人機械手、控制系統(tǒng)、焊接裝置和焊件夾緊裝置。
焊接工作站/生產(chǎn)線的多機器人協(xié)作技術(shù)采用焊接工作站或生產(chǎn)線的形式，采用多機器人協(xié)作技術(shù)實現(xiàn)多個焊接操作或與定位、安裝、檢測等其他過程同時進行焊接操作。可以大大提高生產(chǎn)效率，保證質(zhì)量，進一步減少人工干預(yù)，使生產(chǎn)空間更加緊湊。同時，參與操作的多個機器人或運動軸的協(xié)同控制可以避免運動干涉或相互碰撞的問題，提高生產(chǎn)安全性，降低生產(chǎn)線故障的概率。
機器人技術(shù)適用于高能束焊、攪拌摩擦焊等技術(shù)方法高能束焊如激光和電子束對焊接機器人在運動軌跡的控制、輔助設(shè)備的集成等方面提出了特殊要求。
極端環(huán)境下焊接機器人的遙控技術(shù)要求遙控機器人代替人在核環(huán)境、空間、深海等特殊工作條件下完成焊接任務(wù)。輻射、氣壓、水壓、重力、溫度等極端環(huán)境的特殊性。要求焊接機器人在機械結(jié)構(gòu)、電氣設(shè)計、傳感方式、控制技術(shù)、工藝方法等方面有相應(yīng)的措施。