無人叉車agv-途靈機器人(在線咨詢)-叉車agv

途靈AGV中央調度系統

AGV中央調度系統是一款把各種工業生產物流運送應用與叉車agv相結合的軟件產品。在多年的叉車agv實際使用經驗基礎上，結合了計算機技術、2.4G/WIFI等無線技術、大容量的數據存儲技術等，能滿足客戶工業實際使用現場應用。并且能跟客戶已有的MES、ERP等企業系統無縫連接，從而實現物流的智能化。

該系統安裝部署簡單，視覺叉車agv，界面友好，可以根據不同使用用戶分配不同的使用權限，各種參數配置和修改都可以通過界面修改。經過多個項目長時間的使用驗證，該系統穩定性好，使用流暢。

二維碼AGV

在亞馬遜建立自動化物流倉庫之后，二維碼導航才逐漸的被人們所熟知。KIVA機器人屬于視覺識別二維碼加慣性進行導航，其地圖相當于是一個大號的圍棋棋盤，機器人可以到達所有點。這類叉車agv在物流倉庫里有很大的用武之地，但對起停的速度控制有一定的要求。

二維碼導航優點：叉車agv定位，無人叉車agv，導航靈活性比較好，鋪設、改變或擴充路徑也較容易，便于控制通訊，對聲光無干擾。

二維碼導航小車主要分如下幾部分 ：圖像傳感器，控制器，電源，馬達（自帶編碼器或是選配），紅外測距傳感器，輪子。小車行走前提是已經有鋪設好的二維碼地圖。

二維碼叉車agv導航控制方法，是按如下步驟進行：

1、根據二維碼傳感器的掃描圖像獲得相應的ID號以及二維碼圖像標簽在圖像自身坐標系中的位置：X軸/Y軸角度值；

2、二維碼圖像傳感器把采集到的自身坐標位置信息傳給AGV控制器，控制器比對圖像傳感器提供的坐標信息，叉車agv搬運，確定自身在地圖中的位置；

3、叉車agv接收調度中心發送的導航路徑指令；

4、叉車agv根據導航路徑指令依次建立局部導航坐標系，叉車agv，并計算AGV小車在局部導航坐標系中的初始位置；

5、依次規劃AGV小車在兩個二維碼圖像標簽間的圓弧軌跡；

6、根據規劃的圓弧半徑計算AGV小車的控制量（小車根據自身在坐標中坐標角度位置，控制器通過編碼器信息反饋量控制兩個輪子轉動多少圈數，完成小車從個二維碼準確行走到下一個二維碼），使得AGV小車依次行駛至導航路徑指令序列中的每個二維碼圖像標簽，以完成導航路徑指令。

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