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慣性導航AGV

慣性導航是不依賴外部信息以及不易受到干擾的自主式導航系統。慣性導航是agv物流車通過測量載體在慣性參考系的加速度，然后自動進行運算，從而獲得貨物的瞬間加速度和位置等數據，并且將其運用到導航坐標系中，從而得到在導航坐標系中的速度以及偏航角位置等數據。

慣性導航的優勢在于給定了初始條件后，無需外部參照就可以確定貨物的位置、方向以及速度等。適用于各種復雜地理環境和外界干擾下的和定向，而且能夠不斷的測量位置的變化，保持動態的。

隨著如今經濟對高科技的需求提高，人們對于慣性導航技術的了解不斷的普及和深入，慣性導航的應用領域已經從擴展到民用，從導航、制導擴展到穩定、控制，并且在努力開發具有市場競爭力的新技術和產品。

agv小車充電根據充電器的電氣連接方式，它分為接觸充電和無線充電

接觸充電是指所有充電電路都需要電纜和充電觸點來連接車輛和電源系統，以便可以直接充電。接觸充電可以提供較大的充電電流，實現快速充電。目前，這是好的離線充電方式。但是，它不適合頻繁隨機充電，充電觸點磨損，需要定期更換。充電過程中可能會產生火花，造成安全隱患。此外，由于充電觸點是外露部件，它們無法在低溫冷凝、濕度、的環境中正常工作。無線充電是一種非接觸式充電裝置，不需要通過電纜將車輛與電源系統相連。它放棄了充電接觸，充電器和用電設備可以暴露，沒有導電接觸。無線充電技術使充電終端與自動導引車儲能系統電氣隔離，從根本上消除了直列式充電方式帶來的弊端。更安全，適用性更廣。目前，自動導引車無線充電產品的充電效率與接觸式充電系統相當。由于它的非接觸磨損和高智能，它非常適合在線充電。它已經完全實現了，也就是說，它來的時候，去的時候就停止了。進一步提高了自動導引車使用過程的自動化程度。然而，它的技術復雜，成本高。此外，10KW以上的無線充電器體積龐大，不適合自動導引車。

agv物流車的扶引是指根據AGV導向傳感器所得到的方位信息，按AGV的路徑所供應的方針值核算出AGV的實踐控制指令值，即給出AGV的設定速度和轉向角，這是AGV 控制技能的關鍵。簡而言之，agv物流車的扶引控制就是agv物流車軌跡盯梢。 AGV扶引有多種辦法，比如說使用導向傳感器的中心點作為參考點，引導磁條上的虛擬點就是其間的一種。AGV的控制方針就是通過檢測參考點與虛擬點的相對方位，修改驅動輪的轉速以改動AGV的跋涉方向，極力讓參考點位于虛擬點的上方。這樣AGV就能一直盯梢引導線工作。

當接收到物料搬運指令后，控制器體系就根據所存儲的工作地圖和AGV小車當時方位及跋涉方向進行核算、規劃剖析，挑選佳的跋涉路線，自動控制AGV小車的跋涉和轉向，當AGV到達裝載貨品方位并準確停位后，移載組織動作，完結裝貨進程。然后AGV小車起動，駛向方針卸貨點，準確停位后，移載組織動作，完結卸貨進程，并向控制體系陳說其方位和情況。隨之AGV小車起動，駛向待命區域。待接到新的指令后再作下一次搬運。

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