agv小車叉車-途靈機器人-agv小車

按充電區域劃分，可分為在線充電和離線充電兩種模式

所謂在線充電是利用AGV小車暫時停留的零碎時間充電，不需要小車偏離其工作路線或特殊時間充電。這種充電模式可以說是隨機充電模式。在實際應用中，有必要在自動導引車的活動區域和流程中放置AGV小車充電樁，以便更容易提高其處理效率。所謂的離線充電模式，顧名思義，是指AGV小車需要打入一個固定的充電樁進行充電，此時需要特殊的充電時間。

?AGV導航導引的關鍵技術

agv小車的導航導引是指AGV根據路徑偏移量來控制速度和轉向角，從而保證agv小車行駛到目標點的位置及航向的過程。主要涉及三大技術要點：

1.定位

定位是確定AGV在工作環境中相對于全局坐標的位置及航向，是agv小車導航導引的基本環節。

2.環境感知與建模

為了實現AGV自主移動，需要根據多種傳感器識別多種環境信息：如道路邊界、地面情況、障礙物等。AGV通過環境感知確定前進方向中的可達區域和不可達區域，確定在環境中的相對位置，以及對動態障礙物運動進行預判，從而為局部路徑規劃提供依據。

3.路徑規劃

根據AGV掌握環境信息的程度不同，可分為兩種類型：一個是基于環境信息已知的全局路徑規劃，另一個是基于傳感器信息的局部路徑規劃，后者環境是未知或部分未知的，即障礙物的尺寸、形狀和位置等信息必須通過傳感器獲取。

AGV小車驅動電機及其傳動裝置必須經過維修保養；

馬達的碳刷每6個月檢查一次，其它部位每3個月檢查一次；

如AGV電動機及傳動裝置在工作中發出異常噪音，應遠離其它車輛進行維護；

輪子磨損威脅著車頂的旋轉半徑，這將導致AGV小車對距離的計算，從而使AGV的導航系統變得越來越差。通過設定小車的校正參數，可對此誤差進行部分補償。這樣的調整還必須由進行。

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