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無人車的發展現狀

（1）國內的發展現狀

在我國，無人駕駛技術始于20世紀80年代，隨后，高等院校和科研機構對無人駕駛汽車的進行研究，目前大多還處在研發階段。通過不斷學習及算法調整同時與人的駕駛行為的模仿，實現了較為平順的轉向效果。

（2）國外發展現狀

線控系統的布置使得汽車的內部空間具有靈活性，在擁擠的城市路況中行駛也更為平穩。并且取消了傳統汽車中的機械傳動裝置，從而使得整車變的更加輕盈，提高了行駛的穩定性，更有利于提高動力學性能，路感也隨之提高。

線控轉向系統使得整個汽車空間的布置更加靈活，并且與提供能源的電池制成一體，既增加了汽車內部空間，又提高了車輛行駛穩定性。

線控底盤

當前無人駕駛正進入快速發展階段，各方面技術都在不斷升級，底盤作為移動平臺，就要更好地做好線控化。

在此基礎上安徽云樂新能源汽車有限公司研發的線控底盤，助力無人駕駛進一步發展。該底盤能通過加裝不同的上部組件和導航系統用于室內外巡檢、物流運輸配送等諸多方面。并且該底盤在保證高載重的同時又保證了高速度，能夠提供很好移動效率，保證物流運輸的有效工作，動力強勁且充足，可連續工作巡航不間斷。

線控底盤改裝

自動駕駛當中的重要一環便是線控底盤改裝。

自動駕駛本質上是從人開車轉變到計算機開車的過程。如何讓汽車裝上神經呢？這就要運用到線控底盤改裝。

線控底盤的改裝需要用到CAN總線。它能夠把無人駕駛汽車里的數據傳輸到各個子系統控制器，從而讓控制器驅動車輛進行加速、減速和轉向的動作。所以，我們想讓計算機接管一輛車，就必須通過總線的規則，把正確的指令發送給相應的控制器，控制器則根據內部的邏輯做出正確的執行動作。

但是汽車產業非常封閉，如果通信協議沒法解除，通常就要自己去替換一套控制器模塊了。因此，底盤線控的改裝實質上就是對底盤中的電機控制模塊、轉向助力模塊、線控制動模塊進行再造的過程。

由于防抱死制動系統（ABS）、車身穩定控制系統（ESP）等逐步產生，線控制動系統慢慢在傳統的制動系統上發展起立。液壓式線控制動EHB=Electro-Hydraulic Brake，以傳統的液壓制動系統為基礎，用電子器件代了一部分機械部件的功能，使用制動液作為動力傳遞媒介，控制單元及執行機構布置的比較集中，有液壓備份系統，也可以稱之為集中式、濕式制動系統。

正常工作時，制動踏板與制動器之間的液壓連接斷開，備用閥處于關閉狀態。電子踏板配有踏板感覺模擬器和電子傳感器，ECU可以通過傳感器信號判斷駕駛員的制動意圖，并通過點擊驅動液壓泵進行制動。電子系統發生故障時，備用閥打開，EHB系統變成傳統的液壓系統。

缺點：液壓系統結構復雜；容易發生液體泄漏，存在安全隱患；成本和維護費用較高。

優點：由于具有備用制動系統，安全性較高，是現階段的方案。